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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.11, 2012년, pp.1051 - 1058
최희재 (아주대학교 기계공학과) , 송봉섭 (아주대학교 기계공학과)
The unified lateral control algorithm for automatic valet parking for various types of vehicles is presented and its feasibility is shown experimentally via field tests for the given parking scenario. First, a trajectory generation algorithm for forward driving and backward multi-step parking maneuv...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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DVI 기술은 어떤 기술 개발이 주를 이루며, 어떻게 요약할 수 있는가? | 특히 자동차의 경우 스마트 카 또는 커넥티드(connected) 자동차라는 이름으로 IT 기술이 접목되고 있으며 그 중에서도 통신과 DVI (Driver-Vehicle Interface) 기술과의 융합이 특히 주목받고 있다[1]. DVI 기술의 경우 음성 인식이나 모션 인식을 통하여 운전자의 의도를 차량에 전달하기 위한 기술 개발이 주를 이루고 있으며 주로 스마트 폰, DMB, MP3와 같은 IT 기기를 차량 내에서도 쉽게 사용하고 운전에 방해가 되기 않도록 하기 위한 기술로 요약될 수 있다. | |
Local Spatial-Aware Server의 역할은? | 다음으로 AVP 시스템은 그림 2에서 보는 바와 같이 크게 네 부분으로 나누어 생각해 볼 수 있다[6]. 운전자에게 자동 발렛 파킹에 대한 정보를 실시간으로 전달할 수 있는 Nomadic device, AVP를 하려는 차량을 등록하고 최적의 주차공간을 탐색하여 해당 경로를 생성해주는 Global SituationAware Server, 분산되어 있는 인프라 기반 센서로부터의 측정값을 이용하여 차량의 위치나 요(yaw)를 측정하고 예측하는 Local Spatial-Aware Server, 마지막으로 종/횡방향으로 차량을 제어하기 위한 차량 제어기(vehicle controller)로 구성이 되어 있다. 좀 더 구체적인 주요 기능들이 그림 2에 정리되어 있다. | |
스마트 주차 시스템 개발 현황은 어떠한가? | 주차에 관련된 연구는 이미 상용화되어 운전자에게 후방 비전센서를 통하여 후면 주차 공간을 보여주고 초음파센서를 통하여 추돌경고를 해주는 주차지원시스템부터 운전자의 개입이 없이 자동주차를 해 주는 지능형 주차지원시스템으로 진화하고 있다. 더 나아가 자동주차 관련 기술은 무인 자율 주행 기술과 통합되어 자율 주행 및 자동 주차를 수행하는 자동차가 개발되고 있다. 2007년 미국의 DARPA에서 개최한 Urban Challenge라는 대회를 통해 도심의 교통환경에서 주행 및 주차까지 가능함을 선보였으며[7,8], 2010년에는 미국 Google사에서 1,600 Km 이상을 무인으로 주행하였고 이후 225,000 Km 이상을 무인으로 주행했다고 보고하고 있다. 하지만, 현재 개발되고 있는 무인 자율 주행 자동차는 다양한 주변 환경을 인지해야 하기에 추가적으로 많은 고성능 센서들이 장착되어야 하며 이러한 센서들을 가지고 있더라도 일반 주차장 환경에서 최적의 주차공간을 탐색하는 것은 쉽지 않은 문제이다. |
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