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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.18 no.3, 2012년, pp.267 - 274
권현기 (고려대학교 기계공학부) , 정우진 (고려대학교 기계공학부)
We proposed the KPP (Korea university Path Planner) in our previous works. The KPP is the path planning scheme of a car-like mobile robot in parking environment. The objective of this paper is to investigate the advantage of the KPP through the quantitative and qualitative analysis compared with con...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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KPP 기법에서 도달 가능 영역은 어떤 지점으로부터 계산이 시작되는가? | KPP 기법에서 도달가능 영역은 시작 지점이 아닌 목표 지점에서부터 역으로 계산하게 된다. | |
차량형 로봇의 자동주차에 알맞은 경로의 조건에는 무엇이 있는가? | 이런 관점에서, 차량형 로봇의 자동주차에 알맞은 경로의 조건엔 다음과 같은 세가지 항목이 있다. 첫 번째 항목은 범용성으로 경로생성기가 얼마나 다양한 환경에서 경로를 생성 할 수 있는지 그 정도를 의미한다. 두 번째 항목은 제어의 용이성으로 주어진 경로가 경로를 따라 주행하고 제어하 기에 얼마나 쉬운지, 즉 전 후진의 전환이나 복잡한 조향각의 변환이 얼마나 필요한지를 나타낸다. 세 번째 항목은 최적화의 용이성으로 경로생성기가 단 하나의 경로만을 제공 하는 것이 아니라 주어진 환경에 가장 적합한 경로를 생성하기 위해 얼마나 다양한 후보 경로를 제공하는지 평가하는 항목이다. | |
차량형 자율주행 로봇이 상용화되기 위해서는 어떤 문제가 해결되어야 하는가? | 차량형 자율주행 로봇이 상용되기 위해서 시스템 설계와 제어[19], 위치추정, 환경정보 작성등의 문제와 함께 자동 주차를 위한 경로 생성 문제가 해결되어야 한다. 차량형 자율 주행 로봇의 자동주차 경로생성 문제는 바퀴의 구름 접촉에 의해 발생되는 논홀로노믹(non-holonomic) 구속조건을 고려하여, 주차 목표 위치가 좁고 주변에 장애물이 있는 복잡한 환경에서 주변의 장애물과 충돌하지 않고 주차목표지점과 초기지점을 연결하는 경로를 생성 해야하는 것이다. |
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