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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.19 no.5, 2013년, pp.473 - 480
This paper describes the design of a rectangular-type four-finger rehabilitation robot for flexibility rehabilitation of stroke patients' fingers and other patient's paralyzed fingers. The four-finger rehabilitation robot is composed of a body and each finger rehabilitation robot instrument. The fou...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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손가락 유연성 재활운동을 위해 재활로봇을 달리 구성해야 하는 이유는? | 사람의 손가락은 5개로 구성되어 있고, 그 중 4개 손가락 (검지, 중지, 약지, 소지)의 움직이는 방향이 엄지손가락의 움직이는 방향과 다르므로 4개 손가락의 재활운동을 위한 재활로봇을 다르게 구성해야 된다. 4개 손가락 재활로봇은 뇌졸중환자에 따라 4개 손가락의 움직일 수 있는 정도가 각각 다르므로 손가락의 안전성을 위해 4개 손가락을 젖히는 힘을 제어할 수 있어야 한다. | |
환자의 손가락 유연성 재활운동이 어려운 이유는? | 그러므로 환자의 손가락들을 정상인의 그것들과 같이 사용할 수 있도록 회복시키기 위해서는 손가락 유연성 재활운동을 실시해야 한다. 환자의 손가락 유연성 재활운동은 작업치료사, 간호사, 가족 등이 실시할 수 있으나 반복적으로 계속해서 수행해야 하므로 많은 어려움이 있다. 그러므로 손가락의 유연성 재활 운동을 위한 손가락 재활로봇이 필요하다. | |
직교형 4개 손가락 재활로봇기구는 어떠한 단점을 극복하여 설계되었나? | Bouzit [6]는 손가락 끝에 링을 끼워 고정하고 링에 연결되어 있는 스프링 힘을 이용하여 손가락을 굽히고 펴는 손가락 재활운동장치를 개발하였다. 논문 [1-6]에서 개발한 시스템은 손가락 재활운동을 위해서는 완전하게 뒤로 젖힐 수 있어야 하나[7], 그렇게 할 수 없는 단점을 가지고 있다. 따라서 본 논문에서는 주먹을 쥔 상태에서 손가락을 완전히 뒤로 젖힐 수 있는 직교형 4개 손가락 재활로봇기구를 설계하였다. |
E. B. Brokaw, R. J. Holley, and P. S. Lum, "Hand spring operated movement enhancer (HandSOME) device for hand rehabilitation after stroke," Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC), 2010 Annual International Conference of the IEEE, pp. 5867-5870, 2010.
Y. Ren, H. S. Park, and L. Q. Zhang, "Developing a whole-arm exoskeleton robot with hand opening and closing mechanism for upper limb stroke rehabilitation," Rehabilitation Robotics, 2009. ICORR 2009. IEEE International Conference on, pp. 761-765, 2009.
L. Connelly, Y. Jia, M. L. Toro, M. E. Stoykov, R. V. Kenyon, and D. G. Kamper, "A pneumatic glove and immersive virtual reality environment for hand rehabilitative training after stroke," Neural Systems and Rehabilitation Engineering, IEEE Transactions on, vol. 18, no. 5, pp. 551-559, 2010.
H. Yamaura, K. Matsushita, R. Kato, and H. Yokoi, "Development of hand rehabilitation system for paralysis patient -universal design using wire-driven mechanism-," Engineering in Medicine and Biology Society, 2009. EMBC 2009. Annual International Conference of the IEEE, pp. 7122-7125, 2009.
L. Dovat, O. Lambercy, R. Gassert, T. Maeder, T. Milner, T. C. Leong, and E. Burdet, "HandCARE: A cable-actuated rehabilitation system to train hand function after stroke," Neural Systems and Rehabilitation Engineering, IEEE Transactions on, vol. 16, no. 6, pp. 582-591, 2008.
M. Bouzit, G. Burdea, G. Popescu, and R. Boian, "The rutgers master II-new design force-feedback glove," IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 7, no. 2, 2002.
S. I. Jeon, "Encyclopedia of stroke," Minjung Publishing Company, pp. 119-124, 1999.
G. S. Kim and J. W. Yoon, "Development of calibration system for multi-axis force/moment sensor and its uncertainty evaluation," KSPE, vol. 24, no. 10, pp. 91-98, 2007.
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