최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
다음과 같은 기능을 한번의 로그인으로 사용 할 수 있습니다.
NTIS 바로가기한국지능시스템학회 논문지 = Journal of Korean institute of intelligent systems, v.23 no.1, 2013년, pp.12 - 17
This paper presents a model of bipedal leg mechanism with a compliant foot, and the contact repulsion of the foot for a typical walking pattern and its influence on the knee and hip joints of the leg will be analyzed. This analysis is useful for us to figure out the physical impact of the foot when ...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
---|---|---|
보행 로봇은 어떻게 활용될 수 있는가? | 보행 로봇(walking robot) [1]- [2]은 산업시스템을 위한 능동적인 작업자 또는 보조 시스템 역할로서 다양한 작업의 수행이 가능할 뿐만 아니라 다양한 기능성 신발의 편의성 시험을 위한 장치(test-bed)로도 활용이 기대된다. 그림 1(a)는 괄목할 만한 인간형 로봇 시스템 중의 하나이며, 이러한 로봇은 이족 보행의 관점에서 그림 1(b)와 같이 모델링할 수 있다. | |
다리 절단 수술을 받은 사람들을 위한 발목-발 보철 매커니즘이 적절한 컴플라이언스 특성을 갖도록 설계하는 것이 이슈가 된 이유는? | 최근에, 재활의공학 분야에서는 다리 절단 수술을 받은 사람들을 위한 발목-발 보철(ankle-foot prosthesis) 메커니즘에 관한 연구 [3]가 활발하게 진행되고 있는데, 효과적인 보행을 위하여 이러한 메커니즘이 적절한 컴플라이언스(compliance) 특성을 갖도록 설계하는 것이 중요한 이슈(issue)가 되고 있다. 왜냐하면, 이러한 메커니즘의 컴플라이언스 특성은 발과 다리 관절의 안정적인 동작이나 전체 로봇 시스템의 유연한 동작을 구현하는 것과 밀접한 연관이 있을 수 있기 때문이다. 그러나 이러한 문제에 대한 연구는 아직까지 많이 다루어지지 않고 있는 실정이다. | |
보행 로봇의 안정적인 활용을 위해 보행에 따른 무릎과 힙 관절의 토오크 특성을 파악하는 것이 의미있다고 생각하는 이유는? | 사람의 경우, 장시간 동안 보행을 하게 되면, 기본적으로 무릎 관절(knee joint)과 힙 관절(hip joint)에 피로를 느끼게 됨을 경험적으로 알 수 있다. 이러한 관점에서 볼 때, 보행에 따른 무릎과 힙 관절의 토오크 특성을 파악하는 것은 보행 로봇의 안정적인 활용의 관점에서 매우 의미가 있다. |
Y. Sakagami, R. Watanabe, C. Aoyama, S. Matsunaga, N. Higaki, and K, Fujimura, "The intelligent ASIMO: system overview and integration," Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 2478-2483, 2002.
Y. Ogura, H. Aikawa, K. Shimomura, H. Kondo, A. Morishima, H.-O. Lim, and A, Takanishi, "Development of a new humanoid robot, WABIAN-2," Proc. of IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 2478-2483, 2002.
S. K. Au and H. M. Herr, "Powered ankle-foot prosthesis," IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 15, no. 3, pp. 52-59, 2008.
C. C. Norkin and P. K. Levangie, Joint structure & function, F.A. Davis Company, 1992.
A. D. Kuo, "Choosing your steps carefully," IEEE Robotics & Automation Magazine, pp. 18-29, June 2007.
M. Davis, Foot Design for a Humanoid Robot, The University of Queensland, 2004.
J. Li, Q. Huang,W. Zhang, Z. Yu, and K. Li, "Flexible foot design for a humanoid," Proc. of IEEE Int. Conf. Automation and Logistics, pp. 1414-1419, 2008.
*원문 PDF 파일 및 링크정보가 존재하지 않을 경우 KISTI DDS 시스템에서 제공하는 원문복사서비스를 사용할 수 있습니다.
오픈액세스 학술지에 출판된 논문
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.