선택한 단어 수는 입니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
선택한 단어 수는 30입니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
문제 정의
- 본 고슬립 기반 조향부 고장 안전 주행 제어 알고리즘의 검증을 위하여 TruckSim 을 이용하여 6 륜 독립구동/독립조향 차량을 모델링하고, MATLAB Simulink 로 본 고장 안전 주행 제어기를 구현하여 시뮬레이션을 수행하였다. 개루프 조향 시뮬레이션은 조향부 고장시 선회 성능 향상을 확인하기 위함이며, 폐루프 조향 시뮬레이션은 조향 부 고장시 운전자 모델의 조향 안정성을 검증하기 위해서 수행되었다. 시뮬레이션 결과의 비교 대상은 기존 연구의 최적 분배 제어 알고리즘을 이용한 결과이다.
- 본 논문은 독립 steer-by-wire 시스템이 적용된 6륜 독립구동/독립조향 차량의 조향 고장이 발생한 휠에 의한 저항력으로 인한 선회 모멘트를 보정하기 위한 고슬립 기반 고장 안전 주행 제어 알고리즘을 제안하였다. 시뮬레이션 결과 조향장치 고장시 기존 연구의 최적 분배 제어 알고리즘에 비하여 선회 성능이 향상됨을 확인하였다.
- 본 연구에서는 6 륜 독립구동 /독립조향 차량이 주행 중 독립 steer-by-wire 시스템의 고장에도 불구하고 별도의 보조 시스템 없이 차량의 주행 성능을 보완하여 계속 주행이 가능하도록 함을 목표로 하여, 고장시 고슬립을 통해 횡방향힘을 줄여 저항력을 완화시키는 고장 안전 주행 제어 알고리즘을 설계하였다. 기존 연구의 타이어 힘 분배는 종방향 및 횡방향 타이어 힘을 최대로 이끌어내는 최적 토크 분배와, 과도한 슬립을 억제하도록 하는 슬립 제어로 차량을 구동하였으나, 본 연구에서는 조향부에 고장이 발생한 차륜에 횡방향 타이어 힘을 줄이기 위하여 과도한 슬립을 유도하며, 이 때의 타이어 힘 변화를 고려하여 고장이 발생하지 않은 나머지 차륜에 토크를 분배하도록 하였다.
가설 설정
- , 에 대한 식으로 변환되고, 이를 각 변수에 대하여 편미분하여 최적해를 얻을 수 있다. 본 연구에서 가중치(cxi)는 고장 안전 제어 성능에 있어 큰 영향을 주지 않으므로 모두 1로 가정하였다. 마찰원 추정방법은 김원균 등의 연구 결과(4,8)에서 사용된 방법을 인용하였다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.