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NTIS 바로가기大韓機械學會論文集. Transactions of the Korean Society of Mechanical Engineers. A. A, v.37 no.6, 2013년, pp.731 - 738
나재원 (서울대학교 융합과학기술대학원) , 김원균 (서울대학교 자동차협동과정) , 이경수 (서울대학교 기계항공공학부) , 이종석 (삼성테크윈) , 이대옥 (국방과학연구소)
This paper describes a fault-tolerant driving control strategy for an independent steer-by-wire system in sixwheel-drive/six-wheel-steering vehicles. An algorithm has been designed to realize vehicle maneuverability that is as close as possible to that of non-faulty vehicles by inducing high slip ra...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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독립 조향 steer-by-wire 시스템의 구성은? | 6 개의 차륜부에 장착된 독립 조향 steer-by-wire 시스템은 Fig. 1 과 같이 조향 모터, 랙-피니언 기어, 그리고 기어 위치 센서로 구성되어 있다. 본 연구에서의 고장 안전 주행 제어 알고리즘은 Fig. | |
고슬립 기반 고장 안전 주행 제어 알고리즘은 무엇을 기반으로 하는가? | 고슬립 기반 고장 안전 주행 제어 알고리즘은 H.B.Pacejka 의 타이어 이론을 기반으로 하여, 슬립률과 슬립각에 대한 종방향 및 횡방향 타이어 힘 특성을 이용한다. 차량의 각 휠 회전 운동은 해당 휠의 휠 토크와 종방향 타이어 힘에 의해 결정되며, 이 운동에 대한 방정식은 식 (2)와 같다. | |
6 륜 독립구동/독립조향 차량의 독립 스티어-바이-와이어 장치의 고장 안전 주행 제어방법은 어떻게 되는가? | 본 논문은 6 륜 독립구동/독립조향 차량의 독립 스티어-바이-와이어 장치의 고장 안전 주행 제어방법을 제시하였다. 조향부 고장 휠의 횡방향 타이어 힘이 차량 선회 운동에 저항력으로 작용할 수 있으므로, 이를 줄이기 위하여 본 고장 안전 주행 제어 알고리즘은 조향부 고장 휠에 높은 슬립률이 발생하도록 토크 입력을 가한다. 고슬립으로 인한 조향부 고장 휠의 종방향 타이어 힘 증가를 고려하기 위하여 종방향 타이어 힘을 추정하여 고장나지 않은 휠의 구동력 최적 분배에 구속 조건에 포함시킨다. 개루프 조향 및 폐루프 조향 시뮬레이션 결과 조향부 고장이 발생한 차량의 주행시 고장을 고려하지 않은 최적 구동력 분배 제어에 비하여 본 알고리즘 적용시 차량의 주행 성능이 보정됨을 확인하였다. |
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