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NTIS 바로가기한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.30 no.6, 2013년, pp.650 - 657
이희돈 (한양대학교 기계공학과) , 임동환 (한양대학교 기계공학과) , 김완수 (한양대학교 기계공학과) , 한정수 (한성대학교 기계시스템공학과) , 한창수 (한양대학교 기계공학과) , 안재용 (관동대학교 제일병원 정형외과)
This study uses a muscle activation sensor and elbow joint model to develop an estimation algorithm for human elbow joint torque for use in a human-robot interface. A modular-type MVS (Muscle Volume Sensor) and calibration algorithm are developed to measure the muscle activation signal, which is rep...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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HRI 기술을 위한 필수조건은 무엇인가? | HRI는 로봇의 제어 입력 또는 피드백을 목적으로 사람의 동작의도 (human motion intent)를 획득하는 기술로서 인간-로 봇 협업 작업에서 가장 중요한 요소이다. 이와 같 이 사람의 동작의도를 파악하는 HRI 기술을 이용 하여 인간-로봇 협업작업을 수행하기 위해서는 인 체 동작에 따른 관절의 각도 혹은 토크를 예측할 수 있어야 한다. 1 동작의도 파악을 위한 대표적인 방법으로는 근육의 활성도 측정을 통한 관절토크 예측 모델이 있으며, 관절토크 예측 모델로는 근 육모델 또는 신경망(neural network) 알고리즘을 사 용한 다양한 연구들이 이루어지고 있다. | |
HRI란 무엇인가? | 최근 로봇분야에서 인간-로봇 협업(human-robot cooperation)에 대한 관심이 높아짐에 따라 인간-로 봇 인터페이스(HRI: Human-Robot Interface)에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다. HRI는 로봇의 제어 입력 또는 피드백을 목적으로 사람의 동작의도 (human motion intent)를 획득하는 기술로서 인간-로 봇 협업 작업에서 가장 중요한 요소이다. 이와 같 이 사람의 동작의도를 파악하는 HRI 기술을 이용 하여 인간-로봇 협업작업을 수행하기 위해서는 인 체 동작에 따른 관절의 각도 혹은 토크를 예측할 수 있어야 한다. | |
EMG 센서가 불편한 것과 신호의 재현성이 낮은 단점을 보완하기 위한 방법은? | 그러나 EMG 센서는 주파수 특성상 신호 수집 시 높은 주파수의 샘플링이 요 구되며 피부에 전극을 부착하기 때문에 착용이 불 편하며, 측정 환경에 따라 신호의 재현성이 낮다 는 단점을 가지고 있다. 이러한 단점들을 해결하 기 위하여 근육이 활성화될 때 발생하는 부피변화, 진동, 길이변화 등과 같은 물리적인 변화량을 측 정하기 위한 센서들에 대한 연구와 센서로부터 측 정한 근육활성도 신호를 사용하여 관절토크를 예 측하기 위한 알고리즘에 대한 연구들이 활발하게 진행되고 있다. 2,4-6 |
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