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NTIS 바로가기韓國軍事科學技術學會誌 = Journal of the KIMST, v.16 no.3, 2013년, pp.240 - 249
This paper discusses the maneuvering control algorithm based on all-wheel independent driving and steering control techniques for special purpose 6WD/WS vehicles. The maneuvering control algorithms considering superior dynamic characteristics of high power in-wheel motors and independent steering sy...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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통합 주행제어기는 인휠모터의 고응답성과 독립구동 특성을 기반으로 어떠한 역할을 수행하는가? | 이러한 독립구동 및 복합조향 기반의 독립휠 제어형 추진장치를 적용한 차량의 주행제어를 위해서는 새로운 개념의 통합 주행 제어 기법이 필요하다. 통합 주행제어기는 인휠모터의 고응답성과 독립구동 특성을 기반으로 주행제어(조향, 구동, 제동), 고속주행 안정성 제어(횡, 전복, 자세 안정성), 고장 안전제어(센서, 액튜에이터)를 수행한다. | |
독립휠 제어형 다축 추진장치란 무엇인가? | 독립휠 제어형 다축 추진장치는 고성능의 인휠모터를 휠에 직접 장착하여 파워트레인 요소를 제거함으로서 특수 임무 수행을 위한 차량 내부 공간을 증대시킴은 물론 차량의 기동성 및 생존성을 개선시킬 수 있는 신개념의 전기식 추진 시스템이다. 이러한 독립구동 및 복합조향 기반의 독립휠 제어형 추진장치를 적용한 차량의 주행제어를 위해서는 새로운 개념의 통합 주행 제어 기법이 필요하다. | |
독립 휠 제어형 다축 추진 시스템이 적용된 6WD/6WS 차량의 특징은 무엇인가? | 연구 대상 모델은 독립휠 제어형 다축추진 시스템이 적용된 6WD/6WS 차량이다. 휠 구동은 6개의 인휠모터를 장착하여 각 차륜의 독립 구동 및 회생제동이 가능하고, 휠 조향은 6개의 독립 조향모터를 적용한 애커만 조향과 좌우 차륜의 속도차에 의한 스키드 조향을 효율적으로 구현하는 복합조향 기능을 갖는다. 운전자의 요구에 따라 주행제어기로부터 인휠모터 제어기에 명령이 전달되어 인휠모터를 제어하여 목표 구동력과 제동력을 제공하고, 좌우 인휠모터의 속도차에 의한 스키드 조향과 조향모터에 의한 선회각 조향을 한다[9,10]. |
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Daeok Lee, Seungtai Yeo, Jongseok Lee, Wongun Kim, and Jaewon Na, "A Study on Maneuvering Control System Design Based on All-wheel Independent Driving and Steering Control Approach for Special Purpose Electric Propulsion Vehicles", Proceedings of Military Science and Technology Conference, pp. 1931-1934, 2012.
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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