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NTIS 바로가기한국정보통신학회논문지 = Journal of the Korea Institute of Information and Communication Engineering, v.18 no.3, 2014년, pp.503 - 509
김용백 (Automation Research Dept., Industrial Technology Institute, Hyundai Heavy Industries) , 박진현 (Dept. of Mechatronics Eng., Kyeognam National University of Science and Technology) , 최영규 (Department of Electrical Engineering, Pusan National University)
In this paper, a PID controller with adaptive neural network compensator is proposed to control the formations of mobile robot. The control system is composed of a kinematic controller based on the leader-following robot and dynamic controller for considering the dynamics of the mobile robot. The dy...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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PID 제어기의 단점은 무엇인가? | PID 제어기는 구조가 단순하고 이득 동조 과정이 비교적 간단하기 때문에 산업 현장에서 널리 사용되고 있으나 부하 및 제어 동작 범위가 변화하거나 비선형 제어 시스템일 경우 적절한 이득과 성능을 얻기가 어렵다. 그림 4는 추종 로봇의 동역학 제어기로써 적응적인 신경 회로망 보상기를 갖는 PID 제어기의 구조를 나타내었다[7]. | |
추종 로봇의 추종 성능 평가를 위해 진행한 모의실험의 네 가지 경우는 무엇인가? | case 1: 적절한 이득을 가진 PID 제어기 case 2: 최적의 이득을 가진 PID 제어기 case 3: 적절한 이득을 가진 PID+신경 회로망 보상기 case 4: 최적의 이득을 가진 PID+신경 회로망 보상기 | |
PID 제어기가 산업 현장에서 널리 사용되는 이유는 무엇인가? | PID 제어기는 구조가 단순하고 이득 동조 과정이 비교적 간단하기 때문에 산업 현장에서 널리 사용되고 있으나 부하 및 제어 동작 범위가 변화하거나 비선형 제어 시스템일 경우 적절한 이득과 성능을 얻기가 어렵다. 그림 4는 추종 로봇의 동역학 제어기로써 적응적인 신경 회로망 보상기를 갖는 PID 제어기의 구조를 나타내었다[7]. |
Y. U. Cao, A. S. Fukunaga and A. B. Kahang, "Cooperative mobile robotics: antecedents and directions," Auton. Robots, vol. 4, no. 1, pp. 7-27, Mar. 1997.
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오픈액세스 학술지에 출판된 논문
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