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NTIS 바로가기한국산업응용학회 논문집 = Journal of The Korean Society of Industrial Application, v.17 no.4, 2014년, pp.211 - 216
조창제 ((주)디엠테크놀러지) , 박동준 ((주)디엠테크놀러지) , 양준석 (경남대학교 첨단공학과) , 구영목 (경남대학교 첨단공학과)
In general, gantry robot is very useful handling of heavy objects. But rope-driven yard cranes must have a little of sway and skew motion because ropes are passive mechanical device. So many researches have been concentrated on anti-sway algorithm controlling trolley speed. These approaches require ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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수동제어장치의 실용성이 뛰어난 이유는? | 수동제어장치[2]는 헤드블록 운동에 따라 각각의 보조로프에 작용하는 장력차에 의해 움직이는 유압실린더를 이용한 장치로 구성된다. 이러한 수동제어장치는 그 특성상 운반물의 흔들림 정보를 사용하지 않으므로 실용성이 매우 뛰어나다고 할 수 있다. 그러나 이러한 수동제어장치는 능동제어장치에 비해서 제어 성능이 매우 열악하다는 단점이 있다. | |
기존의 제어 방식에 비해 본 논문에서 제안된 알고리즘이 더 유용한 이유는? | 제안된 알고리즘은 운반물의 흔들림 정보를 이용하지 않기 때문에 기존의 제어 방식에 비해서 매우 유용하다고 할 수 있다. 왜냐하면 현실적으로 운반물의 흔들림 정보를 얻어내는 것은 매우 어렵기 때문이다. | |
갠트리 로봇은 어떻게 구분할 수 있나요? | 갠트리 로봇은 크게 기계식과 전기식으로 나눌 수 있으며[1]~[2], 전기식은 다시 능동제어와 수동제어로 나눌 수 있다. 능동제어 장치에 적용된 제어 방법은 그 대부분이 대차에 대한 헤드블록의 상대위치를 감지 또는 예견하여 대차의 이송속도를 제어함으로 해서 운반물의 흔들림을 억제한다. |
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