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문제 정의
- 이 사이에서 수광부에 외부 적외선이 들어오면 그림 2와 같은 노이즈가 발생하여 측정 거리의 정확성을 매번 보장할 수 없다. 본 논문에서는 노이즈를 제거하기 위해 n번의 거리 값을 읽고 그 값들을 정렬하여 중앙값에서 임계치 e 이상의 차이가 있는 값은 노이즈로 판단한다. e는 사용자가 지정하는 오차 허용 범위이다.
- 본 논문에서는 로봇이 장애물을 직면했을 때, 수직 벽면에서의 장애물 인식 방법, 그리고 회피의 여부를 확인하는 방법을 소개한다. 장애물 인식에서는 장애물이 곡선 형태인지 직선 형태인지 판별하고, 직선인 경우 적외선 센서를 사용하여 로봇과 장애물을 수평으로 맞추어 안정적으로 장애물을 건널 수 있게 한다.
- 본 논문에서는 벽면 이동 로봇이 장애물을 넘지 못하는 한계점을 해결하기 위해 장애물과의 거리를 측정할 수 있는 센서와 카메라를 사용하여 수직벽면에서 장애물의 특성을 정확하게 인식하는 방법을 제안한다. 시스템은 센서를 통해 거리를 측정하고, 장애물과 로봇의 거리가 30cm 이내가 될 때 카메라에서 얻어진 영상으로 장애물을 파악한다.
- 본 논문에서는 카메라와 적외선 센서를 이용하여 수직 벽면을 이동하는 로봇에 최적화 된 장애물 인식 방식을 소개하였다. 제안한 방법은 카메라와 적외선 센서를 통해 전방 장애물에 대한 장애물과의 거리, 장애물의 기울기, 회피의 가능 유무 그리고 장애물의 곡선의 유무를 파악한다.
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