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제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.20 no.7, 2014년, pp.701 - 705
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This article presents a comparison among several yaw and roll motion controllers for vehicle rollover prevention. In the previous research, yaw and roll motion controllers can be independently designed for rollover prevention. Following this idea, several yaw and roll motion controllers are designed...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 차량의 전복을 방지하기 위한 가장 단순한 방법은 무엇인가? | 차량의 전복을 방지하기 위한 가장 단순한 방법은 선회시 차량의 외측 차륜에 제동 입력을 가하여 선회 반경을 증가시킴으로써 차량의 횡가속도를 감소시키는 것이다[2-4]. 하지만 선회 반경의 증가는 또 다른 사고를 야기할 수 있다. | |
| 차량의 전복을 방지하기 위해 요 운동 제어기와 롤 운동 제어기를 독립적으로 설계하고 CarSim에서 시뮬레이션을 수행하여 이들을 결합한 제어기의 성능을 비교한 결과는 어떠한가? | 본 논문에서는 차량의 전복을 방지하기 위해 요 운동 제어기와 롤 운동 제어기를 독립적으로 설계하였고 CarSim에서 시뮬레이션을 수행하여 이들을 결합한 제어기의 성능을 비교 하였다. 시뮬레이션 결과 요 운동 제어기는 시간지연 제어기가, 롤 운동 제어기는 LQ SOF를 적용한 제어기가 가장 좋은 성능을 보였다. 또한 PID와 LQR과 같은 선형 제어기에 비해 슬라이딩 모드 제어기와 시간지연 제어기와 같은 비선형 제어기가 더 좋은 성능을 보였다. | |
| 롤 운동 제어기는 무엇인가? | 롤 운동 제어기는 차량의 롤 각과 롤 각속도를 0으로 만드는 제어기이다. 롤 운동 제어기를 설계할 때에는 그림 1의 1자유도 단순 롤 모델과 그림 2의 4 자유도 롤 평면 모델을 이용한다. |
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