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문제 정의
- 3장에서 기술한 바와 같이, 장애물 인식 센서들의 독립적인 인식성능 분석을 위해 연구를 진행중이다. 무인선 시험선 아라곤호에 장착한 장애물 인식센서는 Fig.
- 아라곤호의 충돌회피시험은 내수면에서 수행되었으며, 정면충돌상황(Head-on) 및 교행상황(Crossing)이 포함된 다중충돌상황에 대하여 충돌회피시험을 수행하였다. 본 논문에서는 무인선 시험선 아라곤호의 충돌회피 시스템의 주요특징과 충돌회피시험 결과에 대해 소개한다.
- 본 무인선은 원격운항의 통신거리를 16km로 한정하고 있으며, 자율도의 경우 장애물 인식과 충돌회피가 가능한 자율도 6단계를 목표로 하고 있다. Table 1은 자율도의 단계별 성능을 보여준다 (Deyst, 2005).
- 타선박은 제트보트와 선외기가 장착된 고무보트 2척을 구축하였고 이는 유인으로 운항된다. 본 연구에서 장애물 인식은 카메라, 라이다, 레이더 등의 센서를 활용하고 있으며 현재 독립적인 장애물 인식 성능에 관한 연구를 진행중이다. 무인선의 충돌 회피 성능 검증을 위해 타선박의 위치는 AIS 수신기로부터 획득하였다.
- 또한, 본 아라곤호를 위한 자율운항 시스템은 고정된 해안선 지형과 이동하는 타선박과 같은 장애물과의 충돌회피를 위하여 고안되었고, 2차년도에 제트보트 테스트베드를 이용하여, 다중타선에 대한 성능시험을 수행한 바 있다 (Son, 2013). 이를 바탕으로, 성능이 검증된 자율운항 시스템을 제작된 아라곤호에 장착하여, 그 성능을 시험하고자 한다. 지난 연구 (Son, 2013)에서 검증된 퍼지와 가변행동공간탐색법을 아라곤호의 충돌회피에 그대로 적용하였으며, 경로추종제어를 위해서 워터젯 노즐 자동제어기를 구축하였다.
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