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NTIS 바로가기한국정밀공학회지 = Journal of the Korean Society for Precision Engineering, v.31 no.10, 2014년, pp.897 - 904
이종규 (경북대학교 기계연구소) , 이상룡 (경북대학교 기계공학부) , 이춘영 (경북대학교 기계공학부) , 양승한 (경북대학교 기계공학부)
In this paper, two-DOF parallel manipulator has the sliders which execute a linear reciprocating motion depending on parallel guides and the end-effector which can be adjusted arbitrarily. To investigate the dynamic characteristics of the manipulator, the dynamic performance index is used. The index...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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메니퓰레이터의 한계점? | 병렬 메니퓰레이터와 관련한 연구는 Stewart1가헬리콥터 조종사의 안전한 훈련을 위하여 6-자유도 시뮬레이터를 설계한 이후부터 현재까지 기구학적 해석, 동역학적 해석 및 제어와 관련된 분야에서 꾸준히 진행되고 있다. 이러한 메니퓰레이터는 링크의 간섭으로 인하여 유용한 작업공간이 작고, 설계에 어려움이 있고, 정기구학 해를 구하기가 쉽지 않다. | |
2-자유도 병렬 메니퓰레이터의 장점은? | 2-자유도 병렬 메니퓰레이터는 구조가 간단하고 정기구학 해를 구하기가 어렵지 않으므로 높은 정확도 및 정밀도를 가지면서 고속작업에 응용할 수 있다. 공작기계와 같은 특정 기계에서 병렬 메니퓰레이터가 직각좌표 메니퓰레이터보다 강성과정밀도가 떨어질 수 있지만,2 슬라이더에 연결된링크의 개수 증가 및 형상변경으로 병렬 메니퓰레이터의 강성 증가 및 정밀도 향상이 가능하며,3 본 연구에서 제안한 병렬 메니퓰레이터와 같이 제한된 공간에서의 작업이나 링크의 회전운동으로 인한 작업 등에서 직각좌표 메니퓰레이터보다 병렬메니퓰레이터가 요구될 수 있다. | |
생산품 집기 및 놓기 작업에 이용되는 메니퓰레이터의 기구학적 모형의 특징은 무엇인가? | 생산품 집기 및 놓기 작업은 제약산업, 전자산업,식품산업 및 소비재 산업 등의 작업장에서 적용된다. 이 작업에 이용되는 메니퓰레이터의 기구학적모형4-7은 능동 및 수동 링크가 평행사변형 구조로써 두 링크의 끝에 말단장치를 부착한다. 이 모형의 기구학적 해석으로부터 작업공간해석, 강성해석, 특이점해석 및 기구학적 최적설계 등의 연구를 수행하였으나 동역학 해석과 관련된 연구를 진행하고 있지 않다. |
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