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NTIS 바로가기Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers = 전자공학회논문지, v.51 no.10, 2014년, pp.180 - 189
권지욱 (연세대학교 글로벌융합기술원) , 김진효 (연세대학교 글로벌융합공학부, 연세대학교 글로벌융합기술원) , 서지원 (연세대학교 글로벌융합공학부, 연세대학교 글로벌융합기술원)
For a autonomous parking of unmanned car, this paper proposes a posture regulation algorithm of a car-like mobile robot, which is supported by a docking formation and a feedback linearization control law. Unlike the previous researches based on a path-planning and optimization algorithms, the autono...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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자율주차 알고리즘에 대한 연구는 주차방식에 따라 어떻게 나뉘어 연구되어 왔는가? | 자율주차 알고리즘에 대한 연구는 비홀로노믹 제약 (nonholonomic constraint)을 가지는 아커만 (Ackelmann) 구조 또는 자전거(Bicycle) 구조의 이동로봇 제어와 유사한 문제로서 연구되어왔다 [5~8] . 주차방식에 따라 크게 직각주차 (Garage Parking)과 평행주차 (Parallel Parking)의 두 범주로 나뉘어 연구되어 왔다. 먼저, [5]에서 n차 다항식을 이용하여 주차를 위한 주행 경로를 생성하고 이를 추종하도록 하였으나 [5]에서 나타난 일부 상황(또는 초기조건)에 대해서만 적용 가능 하여 다양한 초기조건에 대응하지 못한다. | |
자율주차 알고리즘에 대한 연구는 무엇과 유사한 문제로 연구되어 왔는가? | 자율주차 알고리즘에 대한 연구는 비홀로노믹 제약 (nonholonomic constraint)을 가지는 아커만 (Ackelmann) 구조 또는 자전거(Bicycle) 구조의 이동로봇 제어와 유사한 문제로서 연구되어왔다 [5~8] . 주차방식에 따라 크게 직각주차 (Garage Parking)과 평행주차 (Parallel Parking)의 두 범주로 나뉘어 연구되어 왔다. | |
자동차의 무인화 연구들이 다양하게 진행되고 있는 이유는? | 이동수단의 무인화 추세에 따라 자동차의 무인화 연구들이 다양하게 진행되고 있다. 특히, 구글의 무인 자동차의 상용화가 눈앞에 다가오면서 관련된 연구들의 양과 질이 많은 성장을 거두었다. |
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