초록 ▼

본 발명은 로봇 청소기의 자동충전 복귀장치 및 방법에 관한 것으로, 로봇 청소기의 본체에 위치한 다수의 발진부에서 각기 출력되는 적외선신호의 서로 다른 코드를 분석하여,로봇 청소기의 현재 위치와 각도를 빠르게 유추하여, 충전대에 자동으로 복귀하도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 충전대의 소정 위치에 설치되어, 서로 다른 코드를 갖고, 각기 다른 방향으로 적외선신호를 발생하는 다수의 발신부와; 로봇 청소기 본체의 소정 위치에 각기 위치하여, 상기 적외선신호를 수신하는 다수의 적외선 수신부와; 상기 다수의 적외선 수신부의 적외선신

본 발명은 로봇 청소기의 자동충전 복귀장치 및 방법에 관한 것으로, 로봇 청소기의 본체에 위치한 다수의 발진부에서 각기 출력되는 적외선신호의 서로 다른 코드를 분석하여,로봇 청소기의 현재 위치와 각도를 빠르게 유추하여, 충전대에 자동으로 복귀하도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 충전대의 소정 위치에 설치되어, 서로 다른 코드를 갖고, 각기 다른 방향으로 적외선신호를 발생하는 다수의 발신부와; 로봇 청소기 본체의 소정 위치에 각기 위치하여, 상기 적외선신호를 수신하는 다수의 적외선 수신부와; 상기 다수의 적외선 수신부의 적외선신호를 이용하여, 충전대까지의 거리와 각도를 유추한후, 그 유추한 거리와 각도로 충전대로의 자동복귀를 제어하는 수신신호처리 및 구동제어부를 포함하여 구성한다.

대표청구항 ▼

충전대의 소정 위치에 각기 설치되어, 서로 다른 고유의 코드를 갖고, 각기 다른 방향으로 적외선신호를 발생하는 다수의 발신부와|로봇 청소기 본체의 소정 위치에 각기 위치하여, 상기 적외선신호를 수신하는 다수의 적외선 수신부와|상기 적외선 수신부의 적외선신호에서, 캐리어 주파수를 가진 적외선신호의 외곽선만을 검출하는 톤검출부와|상기 톤검출부에서 출력되는 신호를 로우패스 필터링하여 그에 따른 직류신호를 출력하는 로우패스필터와|상기 로우패스필터에서 출력되는 직류신호를 소정 임계치와 비교하여, 그 비교결과에 근거한 디지탈신호를 출력하는 비

충전대의 소정 위치에 각기 설치되어, 서로 다른 고유의 코드를 갖고, 각기 다른 방향으로 적외선신호를 발생하는 다수의 발신부와|로봇 청소기 본체의 소정 위치에 각기 위치하여, 상기 적외선신호를 수신하는 다수의 적외선 수신부와|상기 적외선 수신부의 적외선신호에서, 캐리어 주파수를 가진 적외선신호의 외곽선만을 검출하는 톤검출부와|상기 톤검출부에서 출력되는 신호를 로우패스 필터링하여 그에 따른 직류신호를 출력하는 로우패스필터와|상기 로우패스필터에서 출력되는 직류신호를 소정 임계치와 비교하여, 그 비교결과에 근거한 디지탈신호를 출력하는 비교기와|상기 비교기의 디지탈신호와 로우패스필터의 직류신호로, 충전대와의 각도 및 거리를 유추하여 충전대로의 자동복귀를 제어하는 모터구동제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동 충전 복귀장치.제1 항에 있어서, 다수의 발신부는각기, 적외선신호에 캐리어 주파수를 포함시켜 노이즈를 제거하는 irda신호변환부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 복귀장치.제1 항 또는 제2 항에 있어서, 발신부는,각기 충전대의 소정 위치에 등각으로 배치되어, 충전대 전방의 거의 전체 영역으로 발신이 가능하도록 배치되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 복귀장치.삭제제1 항에 있어서, 모터구동제어부는적외선신호의 듀티비에 의해 가변되는 직류신호를 이용하여 충전대까지의 거리를 유추하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 복귀장치.제5 항에 있어서, 적외선신호의 듀티비는,거리에 따른 수신감도에 따라 가변되는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 복귀장치.자동충전모드이면, 서로 다른 코드가 포함된 적외선신호를 수신한후, 그 적외선신호에 포함된 서로 다른 코드를 분석하여, 로봇 청소기의 현재 위치를 유추하는 단계와| 상기에서 유추된 로봇 청소기의 현재 위치에 따라, 회전 곡률 반경을 구하여 충전대의 정면으로 로봇 청소기를 회전시키는 단계와|로봇 청소기가 정면으로 위치하게 되면, 로봇 청소기를 전방으로 이동시켜 충전대에 접근시킨후, 그 충전대의 충전대 단자에 로봇 청소기를 접속하는 단계로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 복귀방법.제7 항에 있어서, 로봇 청소기의 현재 위치를 유추하는 단계는,회전곡률반경을, 적외선신호의 아날로그값에 의해, 유추되는 거리에 의해, 추정하여 구하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 복귀방법.제 7항에 있어서, 회전 곡률 반경을 구하여 충전대의 정면으로 로봇 청소기를 회전시키는 단계는,충전대 정면으로부터 현재 로봇 청소기의 위치가 가까우면 회전곡률반경을 작게 하고, 충전대 정면으로 부터 현재 로봇 청소기의 위치가 멀면 회전곡률반경을 크게 하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 복귀방법.제 7항에 있어서, 로봇 청소기가 정면으로 위치하게 되면, 로봇 청소기를 전방으로 이동시켜 충전대에 접근시킨후, 그 충전대의 충전대 단자에 로봇 청소기를 접속하는 단계는,좌/우 적외선 수신센서에서 수신된 아날로그값을 비교하여 로봇청소기의 로테이션값을 보정하여, 로봇청소기를 수직으로 충전대에 접근시키는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 복귀방법.제 10항에 있어서, 로봇 청소기의 로우테이션값을 보정하는 단계는, 하기의 수학식에 의해 좌/우 모터 회전수의 변화를 주어 보정하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기의 자동충전 복귀방법.[수학식]M(좌/우모터명령)=K×(좌측 적외선수신센서의 아날로그값- 우측 적외선수신센서의 아날로그값)