[논문]Ntrip 기반 보정서비스를 활용한 저가 GPS 수신기의 실시간 측위 정확도 평가

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doi:10.7319/kogsis.2015.23.3.031

Ntrip 기반 보정서비스를 활용한 저가 GPS 수신기의 실시간 측위 정확도 평가
Assessing the Real-time Positioning Accuracy of Low-cost GPS Receiver using NTRIP-based Augmentation Service 원문보기

한국지형공간정보학회지 = Journal of the korean society for geospatial information science, v.23 no.3, 2015년, pp.31 - 39

초록
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본 연구는 NTRIP 기반 보정서비스를 활용한 저가 GPS 수신기의 실시간 측량방법별 정적 및 동적 측위 정확도를 제시한 내용이다. 이를 위해 u-blox사의 LEA 6T GPS 수신 자료와 GNSS 상시관측소의 보정 정보를 NTRIP 캐스터를 매개로 RTKNAVI 공개용 GNSS 해석 툴에 실시간 연계하여 6가지 측량방법(Single, SBAS, DGPS, PPP, RTK, TCP/IP_RTK)으로 위치 정확도를 비교하였다. 정적 실험모형의 적용결과, GPS L1 RTK 측량의 위치오차 평균 및 표준편차는 $N=0.002m{\pm}0.001m$, $E=0.004m{\pm}0.001m$, $h=-0.116m{\pm}0.003m$로서 정밀상대측위 좌표에 근접한 성과를 구현할 수 있었다. 특히, 동적 실험모형에서도 도로 주변 장애물의 영향은 있지만, 모호정수가 고정된 구간의 경우, VRS Network RTK 측량 궤적에 근접한 주행궤적을 보였다. 또한, TCP/IP_RTK 측량용 기준국을 구성하고 정적측량의 활용성을 검토하였다.

Abstract ▼ AI-Helper

This paper presents the static and kinematic positioning accuracy by the real-time GPS positioning modes of the low-cost GPS receivers using NTRIP-based augmentation service. For this, acquires both the raw measurements data of the field tests by LEA 6T GPS module of u-blox AG, and correction communication via NTRIP caster with RTKLIB as an open source program for GNSS solution. With computing the positions of the check points and road tracks by six kinds of GPS positioning modes which are Single, SBAS, DGPS, PPP, RTK, and TCP/IP_RTK, compared these results to the reference position of the check points. The position error average and rmse of the static test by GPS L1 RTK surveying showed $N=0.002m{\pm}0.001m$, $E=0.004m{\pm}0.001m$ in horizontal plane, and $h=-0.116m{\pm}0.003m$ in vertical, these results are very closed to the coordinates with the geodetic receiver. Especially, in case of the kinematic test with obstacles located on both sides of road, the computed track with ambiguity fixing showed very similar trajectory considerably from VRS network RTK mode. And also, evaluate and verify the performance of the TCP/IP_RTK mode developed based on TCP/IP protocol.

주제어

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문제 정의

본 연구는 GNSS 해석센터에서 산출한 보정 정보를 NTRIP를 매개로 저가 L1 GPS 수신기에 실시간 접목시켜 Single 측량외에 5가지 측량방법(SBAS, DGPS, PPP, RTK, TCP/IP_RTK)으로 정적 및 동적측량에 적용하고 각 방법 별 위치 정확도를 비교·평가한 내용이다.

제안 방법

3가지 실험모형에 대한 정적관측(5월 14일 01∼07시, 5월 18일 11∼14시, UTC) 및 동적관측(5월 16일, 00∼12시, UTC)을 측량방법 별로 각각 수행하였다.
3가지 실험모형에 대해 RTKNAVI로 부터 검사점의 위치와 동선의 궤적을 구하고 측량방법별로 TM 지도좌표, 타원체고 및 동선의 궤적 분포를 비교 분석하였다.
LEA 6T 수신 자료를 RTKNAVI로 전송하기 위해 u-blox의 Ucenter(u-blox AG, 2015a) 툴을 활용하여 u-blox 규약 (UBX)기반, 관측자료(RXM-RAW)와 항법메세지(RXMSFRB) 정보의 입·출력 인터페이스를 설정하였다.
PPP 측량용 보정값은 CLK16, TCP/IP_RTK 측량용 기준국은 고정 IP에 2101 포트를 개방하고 GNSS surfer 툴을 활용·운용하였다.
RTKNAVI는 다양한 실시간 측량이 가능하여 수신기와 인터페이스(시리얼 포트, NTRIP IP, 이용자 ID 및 패스워드 등) 설정 후, 실험 모형에 대해 측량방법 별로 실시간 위치 정확도를 비교·평가하였다.
RTKNAVI에 LEA 6T GPS 수신기 및 NTRIP 보정값을 연동하여 각 실험모형에 적용하고 앞서 기술한 6가지 측량방법에 의한 검사점의 위치 및 동선의 이동 궤적을 정밀측지측량성과 및 VRS 궤적을 기준으로 비교·분석하였다.
검사점의 ‘정밀측지측량’ 좌표는 Trimble R8 수신기 2대를 epoch=30초, 2015년 5월 5일 1개 세션(PM 5시∼8시, UTC)으로 관측하고 인천, 수원 및 팔미도 상시관측소 자료와 조합, TBC(Trimble Business Center) 소프트웨어로부터 결정하였다.
3가지 실험모형에 대한 정적관측(5월 14일 01∼07시, 5월 18일 11∼14시, UTC) 및 동적관측(5월 16일, 00∼12시, UTC)을 측량방법 별로 각각 수행하였다. 다중경로오차를 최소화하기 위해 검사점(CP.1, CP.2)에서 동측 인접 건물의 최대 고도각을 감안하여 2m 폴 상, ground plane에 LEA 6T 안테나를 설치하였다. Fig.
또한, NTRIP 통신전송규약의 해독, 표준/정밀 실시간 및 사후처리가 가능한 공개용 툴(RTKLIB version 2.4.2의 RTKNAVI)을 사용하여 다양한 측량방법으로 정적 및 동적 실험을 수행한 후, 저가 GPS 수신기의 실시간 위치 정확도를 비교·고찰하였다.
본 연구는 정적 및 동적 GPS 측량에 LEA 6T GPS 수신기와 NTRIP 기반의 보정 정보를 활용하여 RTKLIB에 연계·해석하고 ‘정밀측지측량’ 및 ‘VRS 측량’ 성과를 기준으로 위치정확도를 비교·고찰한 내용으로 다음의 결론을 얻을 수 있었다.
RTKNAVI는 다양한 실시간 측량이 가능하여 수신기와 인터페이스(시리얼 포트, NTRIP IP, 이용자 ID 및 패스워드 등) 설정 후, 실험 모형에 대해 측량방법 별로 실시간 위치 정확도를 비교·평가하였다. 실시간 정적 및 동적측량을 위한 기준국 자료는 이동국의 NMEA정보를 국토지리정보원 해석센터에 전송하여 가장 근접한 기준점을 자동 선점 하는 방식과 LEA 6T 수신기 2대 중, 1대를 TCP/IP 통신전송규약과 GNSS surfer(BKG, 2015)을 사용하여 기준국으로 설정한 후, 이동국으로 기준국의 자료를 전송하는 방식을 활용하였다. GPS 보정정보는 국토지리정보원의 VRS 및 국립해양측위정보원의 DGPS 서비스를 활용하였다.
실험모형은 옥상에 Fig. 1과 같이 정적 측량용 검사점(check point, ‘CP’) 2점(CP.1, CP.2), 동적측량은 ‘도보’용 및 ‘차량주행’용 노선(track)으로 각각 구성하였다.
특히, 정적, 동적 및 DGPS 측량방법으로 10km 이하의 단 기선을 해석할 경우, 1중 차분 모호실수(Float Ambiguity, ‘FA’)해와 공분산 행렬식을 이중 차분식 형태로 변환한 후, 최소제곱법으로 해석한다.

대상 데이터

‘차량주행’용 노선은 캠퍼스 외곽의‘ㅁ’자형 노선으로 선정하였다(Fig. 8).
3(b)는 ‘차량주행’용 동적측량을 위해 차량 지붕에 설치한 R8 일체형 수신기와 LEA 6T 안테나 모습(점선원형)이며 두 안테나 중심간 수평거리는 약 80cm, patch 안테나와 보조 폴에 장착된 R8 안테나 간의 높이차는 약 28cm이다. DGPS 측량용 기준국은 도서간 통신문제로 미세한 신호 단절이 있는 팔미도 기준국(실험 장소로부터 6.7km 떨어진 팔미도 위치)을 사용하지 않고 NTRIP 연동이 가능한 내륙 기준국 중, 가장 근접한(117.8km) 춘천 기준국(mount point=CCHN_RTCM23)의 보정자료를 활용하였다. RTK 측량용 기준국은 이동국의 NMEA를 국토지리정보원 서버로 전송하여 약 7km 떨어진 인천 상시관측소로 자동 선정(SB_Auto Selection-RTCM31)하였다.
8km) 춘천 기준국(mount point=CCHN_RTCM23)의 보정자료를 활용하였다. RTK 측량용 기준국은 이동국의 NMEA를 국토지리정보원 서버로 전송하여 약 7km 떨어진 인천 상시관측소로 자동 선정(SB_Auto Selection-RTCM31)하였다. PPP 측량용 보정값은 CLK16, TCP/IP_RTK 측량용 기준국은 고정 IP에 2101 포트를 개방하고 GNSS surfer 툴을 활용·운용하였다.
수평좌표 (N, E) 또한, 주행 구간(A∼D)에 따라 변동되므로 비교 대상으로 적합하지 않았다. 본 연구에서는 VRS 측량과 LEA 6T 수신 궤적을 비교하기 위해 차량 지붕에 설치된 두 안테나의 간격(antennas offset, 약 80cm) 및 높이차(약 28cm)를 선정하였다. LEA 6T를 활용한 이동 궤적이 양호하다면 각 epoch 간격마다 안테나 중심간 수평거리 및 높이차의 편차와 변화량은 작고 일정한 분포를 보이게 된다.
본 연구는 GNSS 해석센터에서 산출한 보정 정보를 NTRIP를 매개로 저가 L1 GPS 수신기에 실시간 접목시켜 Single 측량외에 5가지 측량방법(SBAS, DGPS, PPP, RTK, TCP/IP_RTK)으로 정적 및 동적측량에 적용하고 각 방법 별 위치 정확도를 비교·평가한 내용이다. 이를 위하여 GPS 수신기는 관측 원시 자료의 출력이 가능한 수신기 중, 30만원($349, 2015년 기준)대의 u-blox 사, LEA 6T로 선정하였다. 또한, NTRIP 통신전송규약의 해독, 표준/정밀 실시간 및 사후처리가 가능한 공개용 툴(RTKLIB version 2.
GPS 보정정보는 국토지리정보원의 VRS 및 국립해양측위정보원의 DGPS 서비스를 활용하였다. 특히, PPP 측위에서 위성 궤도력 및 시계 보정정보는 IGS(IGS RT service, 2015) 산하, 중국 CLK16(mount point ID)해석센터의 보정서비스 (RTCM 3.1, types 1059 및 1060)를 이용하였다. RTKNAVI에 LEA 6T GPS 수신기 및 NTRIP 보정값을 연동하여 각 실험모형에 적용하고 앞서 기술한 6가지 측량방법에 의한 검사점의 위치 및 동선의 이동 궤적을 정밀측지측량성과 및 VRS 궤적을 기준으로 비교·분석하였다.

이론/모형

실시간 정적 및 동적측량을 위한 기준국 자료는 이동국의 NMEA정보를 국토지리정보원 해석센터에 전송하여 가장 근접한 기준점을 자동 선점 하는 방식과 LEA 6T 수신기 2대 중, 1대를 TCP/IP 통신전송규약과 GNSS surfer(BKG, 2015)을 사용하여 기준국으로 설정한 후, 이동국으로 기준국의 자료를 전송하는 방식을 활용하였다. GPS 보정정보는 국토지리정보원의 VRS 및 국립해양측위정보원의 DGPS 서비스를 활용하였다. 특히, PPP 측위에서 위성 궤도력 및 시계 보정정보는 IGS(IGS RT service, 2015) 산하, 중국 CLK16(mount point ID)해석센터의 보정서비스 (RTCM 3.
특히, 정적, 동적 및 DGPS 측량방법으로 10km 이하의 단 기선을 해석할 경우, 1중 차분 모호실수(Float Ambiguity, ‘FA’)해와 공분산 행렬식을 이중 차분식 형태로 변환한 후, 최소제곱법으로 해석한다. 표준 확장 칼만필터링(standard EKF ; Extended Kalman Filtering)에 기본을 둔 LAMBDA (Teunissen, 1995) 및 MLAMBDA (Chang et al., 2005) 기법을 적용하고 제한조건(0.001 cycle)를 만족하는 후보군을 비율판정법으로 검토하여 최종 정수해 (fix solution)를 결정하였다. 모호정수의 비율판정은 식(1)과 같이 ‘1순위 해를 기준으로 2 순위 해의 잔차 제곱합’의 비율(‘R-비’)을 허용값(R_thres=3.

성능/효과

특히, Fig. 4(b)의 TCP/IP_RTK의 경우, 모호정수는 RTK에 비해 47초 일찍 해석되었지만, 수평 및 수직 위치에서 편차가 크게 나타났다. 그 원인으로 RTK 측량의 경우는 INCH 상시관측소가 제공하는 기준국의 관측값은 물론 보정값이 포함된 NTRIP 정보를 활용하는 반면, TCP/IP_RTK는 TCP/IP 프로토콜로부터 기준국의 관측자료 만을 수신·해석한 결과 때문으로 분석된다.
Table 3 and Fig. 4와 같이 6가지 측량 방법 중, 가장 양호한 3차원 위치 정확도는 RTK로 반송파의 모호 정수화(Integer Ambiguity Fixing : ‘IAF’)작업에 7분 18초가 소요되었으나 위치오차의 평균 및 표준편차는 N=0.002m ±0.001m, E=0.004m±0.001m, h=-0.116m±0.003m 로서 정밀측지측량 좌표에 근접한 성과로 구할 수 있었고 다음으로 DGPS, SBAS, Single 순으로 나타났다.
VRS 궤적을 기준으로 Single, SBAS, 및 DGPS 측량에 의한 궤적을 비교 검토하면 평균 약 ±2m, ±1.3m 및 ±1m의 평면위치 편차를 보였다.
VRS 측량 결과를 기준으로 이동궤적 수평분포 중, ‘A’/‘B’구간의 편차평균은 RTK_20°, RTK_25° 및 RTK_30°에서 각각 60cm/0cm, 25cm/41cm, 및 30cm/70cm로 분석되었다.
두 안테나 간격을 분석하면, 6가지 LEA 6T를 활용한 주행궤적 중, VRS 측량결과에 가장 근접한 주행궤적은 TCP/IP_RTK, PPP, RTK 순으로 평균 ±1m 내외의 편차가 나타났다.
둘째, 저가 GPS수신기 관측 자료와 NTRIP 기반의 보정정보를 공개용 위치해석 툴에 연계, 실시간 보정을 통해 DGPS 측량과 L1 반송파를 활용한 RTK 측량을 구현하여 정밀 GNSS 수신기의 결과에 근접한 성과 (N=0.002m±0.001m, E=0.004m±0.001, h=-0.116m±0.003m)를 얻을 수 있었다.
495m로 나타났고 평균 이동속도는 29cm/s, 44cm/s, 37cm/s 및 36cm/s 였다(수직위치 분포 길이가 짧은 것은 속도가 빠른 경우 임). 따라서, COEA가 높아짐에 따라 IAF 결정시간은 단축되었지만, 해석용 위성 대수가 감소되어 위치정확도가 저하되는 경향을 확인할 수 있었다.
특히, RTK 측량에서 모호정수가 고정된 D 구간의 경우, VRS 궤적에 근접한 결과를 보였고 다른 측량방법에 비해 일률적인 궤적을 보였다. 또한, PPP 측량을 제외한 5가지 LEA 6T 수신기에 의한 궤적에서 공통적으로 C 구간의 편차와 폭이 크게 나타났는데 4개 구간 중, 도로 주변 장애물이 가장 많은 영향으로 분석된다. DGPS와 PPP의 경우는 A 구간에서 큰 변동을 보였는데 보정값의 순간 단절, 보정값의 적합성과 품질에 따른 영향으로 분석된다.
또한, 옥상슬래브의 수직위치 평균은 VRS, RTK_20°, RTK_25° 및 RTK_30°에서 각각 39.475m, 40.129m, 41.466m, 43.495m로 나타났고 평균 이동속도는 29cm/s, 44cm/s, 37cm/s 및 36cm/s 였다(수직위치 분포 길이가 짧은 것은 속도가 빠른 경우 임).
3m 및 ±1m의 평면위치 편차를 보였다. 반면, 반송파 위상을 활용하는 RTK 측량의 경우, 궤적의 B부분은 거의 일치한 반면, A부분은 평균 약 60cm의 일률적인 편차가 나타났다. 또한, PPP 경우에서도 B에서는 약 40cm의 편차를 보인 반면, A에서는 약 2.
셋째, TCP/IP 프로토콜을 활용한 L1 RTK용 GPS 기준국을 구성하고 L1 RTK 측량을 수행한 결과, 모호 정수의 고정해 전·후, 위치 정확도의 향상을 확인할 수 있었으므로 위성 시계가 열린 소규모 지역의 정적 GPS 측량의 응용 가능성을 입증하였다.
0m의 편차를 보였다. 전환점을 기준으로 RTK, TCP/IP_RTK 및 PPP의 편측 편차 원인으로 관측 시간차(GPST 5.16일 1:45: 43, 4:27:46, 및 02:29:12), 초기화 소요시간(113초, 130초 및 해당 없음)과 모호정수의 정확도 수준(R-비), 평균 위성 대수(6대, 5대 및 7대), PDOP(2.7, 4.3 및 3.1)의 차이 및 수신기 안테나의 회전 및 위성 안테나의 상대운동에 의한 반송파 위상의 wind_up 영향에 기인된 것으로 분석된다. Fig.
첫째, RTKNAVI를 매개로 저가 GPS 수신기에 NTRIP기반의 보정값을 접목하여 단독측위 외에 코드 기반의 DGPS 및 반송파 위상 기반의 RTK 및 PPP 측량을 적용하여 측위정확도의 향상을 모색할 수 있었다.

후속연구

본 연구를 통해 저가 GPS 수신기에 NTRIP의 보정 값을 연계한 RTK 측량을 구현하여 측지용 수신기의 결과에 근접한 성과를 도출할 수 있었으므로 향후, 저가 L1 GNSS 수신기의 다양한 응용이 기대된다.

질의응답

핵심어	질문	논문에서 추출한 답변
	NTRIP이란 무엇인가?	RTCM-SC104(Radio Technical Committee for Maritime Service-Special Committees 104)에서는 DGPS (Differential GPS), RTK(Real Time Kinematic), Network RTK 및 공간상태표현(SSR : State Space Representation) 정보를 활용한 PPP(Precise Point Positioning) RTK 측량 등의 지원을 위해 다양한 표준 전송형식(protocol)을 발전시켜 왔다(RTCM, 2010, 2011). NTRIP(Network Transport of RTCM via Internet Protocol)은 RTCM 형식으로 가공된 GNSS 자료를 인터넷을 통해 전송 및 재생이 되도록 지원하는 통신전송규약이다(BNC, 2015). 특히, HTTP( Hypertext Transfer Protocol) 기반의 공개된 전송규약으로 모바일 IP 네트워크를 통해 무선 접속도 가능하므로 이동 중인 사용자가 PC, 랩톱, PDA, 핸디폰 또는 수신기를 방송 호스트에 접속하여 GNSS 관측자료 및 보정값 정보를 실시간 사용할 수 있다.
	GPS SPS의 수평위치 정확도는 어떠한 특징이 있는가?	8m (95% 신뢰수준)이나 실제의 위치 정확도는 대기층 영향, 사이클슬립 및 수신기 성능 등으로 달라지며 GPS 수신기 1대만에 의한 수평위치 정확도는 평균 10m 내·외 수준이다(Official GPS, 2015). 이는 일반 응용에서는 충분하지만, m 또는 cm 급 수준의 정확도가 필요한 경우는 다수의 상시관측소로 구성된 관측망을 활용하여 보정 정보를 산출하고 이동국에 적용하는 것이 일반적인 방법이다. RTCM-SC104(Radio Technical Committee for Maritime Service-Special Committees 104)에서는 DGPS (Differential GPS), RTK(Real Time Kinematic), Network RTK 및 공간상태표현(SSR : State Space Representation) 정보를 활용한 PPP(Precise Point Positioning) RTK 측량 등의 지원을 위해 다양한 표준 전송형식(protocol)을 발전시켜 왔다(RTCM, 2010, 2011).
	GPS SPS의 위치 정확도는 무엇에 영향을 받는가?	GPS SPS(Standard Positioning Service) 의사거리 (pseudorange)의 오차는 평균 7.8m (95% 신뢰수준)이나 실제의 위치 정확도는 대기층 영향, 사이클슬립 및 수신기 성능 등으로 달라지며 GPS 수신기 1대만에 의한 수평위치 정확도는 평균 10m 내·외 수준이다(Official GPS, 2015). 이는 일반 응용에서는 충분하지만, m 또는 cm 급 수준의 정확도가 필요한 경우는 다수의 상시관측소로 구성된 관측망을 활용하여 보정 정보를 산출하고 이동국에 적용하는 것이 일반적인 방법이다.

참고문헌 (15)

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BKG, 2015, BKG Ntrip Client, Ntrip-Networked transport of RTCM via internet protocol, http://igs.bkg.bund.de/ntrip/index
Chang, X. W., Yang, X. and Zhou, T., 2005, MLAMBDA : a modified LAMBDA method for integer least squares estimation, Journal of Geodesy, Vol. 79, pp. 552-565.

상세보기
IGS, 2015, IGS Real-time Service, 2015, http://www.igs.org/rts/products
Jang, S. I., Kang, I. J. and Kang, H. Y., 2010, Current survey method of the road cutting slope area using Ntrip service, Journal of the Korean Society for Geospatial Information Science, Vol. 23, No. 1, pp. 87-92.
National Geographic Information Institute, 2015, GNSS data service, http://www.ngii.go.kr
National Coordination Office for Space-Based Positioning, Navigation, and Timing, 2015, GPS accuracy, http://www.gps.gov/systems/gps/performance/accuracy
RTCM, 2010, RTCM 10402.3 recommended standards for differential GNSS service, version 2.3 with amendment.
RTCM, 2011, RTCM 10410.1 standard for networked transport of RTCM via internet protocol version 2.0 with amendment.
Takasu, T. and Yasuda, A., 2009, Development of the low-cost RTK-GPS receiver with an open source program package RTKLIB, Proc. of international symposium on GPS/GNSS, international convention center Jeju, Korea, Nov. 4-6.
Takasu, T., 2015, RTKLIB : an open source program package for GNSS positioning, http://www.rtklib.com/
Teunissen, P. J. G., 1995, The least-square ambiguity decorrelation adjustment : a method for fast GPS ambiguity estimation, J. Geodesy, Vol. 70, pp. 65-82.

상세보기
The National Maritime PNT Office, 2015, DGNSS service, www.ndgps.go.kr
u-blox AG, 2015a, U-center version 8, https://www.u-blox.com/en/evaluation-software-tools
u-blox AG, 2015b, LEA-6T module with Precision Timing, https://www.u-blox.com/en/gps-modules/ublox-6-timing-module/lea-6t.html

저자의 다른 논문 :

표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

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