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한국산업응용학회 논문집 = Journal of The Korean Society of Industrial Application, v.18 no.2, 2015년, pp.99 - 109
노연 후 콩 ((주) 미쉐린타이어 베트남) , 김기복 (르노삼성자동차) , 조상영 (경남대학교 첨단공학과)
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This study proposes a new approach to analyze the impedance and the elasticity of a serial chain of spring-damper system, areal-time collision-free trajectory generation algorithm is proposed. The reference points on a trajectory connected by the spring-damper system have a mechanism for self-positi...
| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 모바일 로봇의 경로제어란 무엇인가? | 모바일 로봇의 경로제어는 로봇과 주변 환경간의 간섭의 크기를 의미하는 힘과 위치 관게를 임피던스로 정의하고, 측정된 힘의 크기에 따라 다음과 같이 로봇의 위치를 조정하는 것이다. | |
| 온라인 방식에 의한 경로 계획의 한계점은? | 온라인 방식에 의한 경로 계획은 장애물등의 주변 상황 정보가 미리 알려져 있어야 하므로, 정보가 완전하지 않거나, 혹은 장애물의 움직임 때문에 발생할 수 있는 주변 상황 모델의 불확실성에 대한 적응성이 없다.[1] 또한 오프라인 방식에서는 대개 대상 시스템의 동특성을 고려하지 않고 경로를 계획하므로, 실제의 액츄에이터 궤환 제어에서 추종하기 어려운 궤적이 생성될 수도 있다. | |
| 모바일 로봇의 어떤 한 궤적 계획 및 제어 알고리듬의 평가는 결과 궤적의 최적성 뿐만 아니라 주변 장애물 환경의 변화나 불확실성 뿐만 아니라 적응성도 함께 고려해야하는 이유는? | 모바일 로봇의 궤적 계획에서 최적인 궤적을 찾아내는 데는 항상 로봇의 주변 환경의 불확실한 정보를 필요로 하는 오프라인 계산이 필요하다. 그러므로 어떤 한 궤적 계획 및 제어 알고리듬의 평가는 결과 궤적의 최적성 뿐만 아니라 주변 장애물 환경의 변화나 불확실성 뿐만 아니라 주변 장애물 환경의 변화나 불확실성에 대한 적응성도 함께 고려해야한다. |
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