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문제 정의
- 그러나 Fuzzy Rule-Based 주행 알고리즘은 일반적인 상황에 적용할 수 있는 Rule 설정에 어려움이 있고, Neural N여:work를 이용한 주행 알고리즘은 많은 시행착오가 필요한 단점을 가지고 있다. 본 논문에서는 행 위기반 제어 구조가 단점을 보완하기 위하며 상태 제어부라는 상위 제어기를 추가한 행위 기반 제어 알고리즘 을 제안하고자 한다.
- 본 연구에서는 기존의 행위 기반 제어구조가 확쟝이 용이하고 전체 시스템을 관리하는 모듈이 존재하지 않으므로 예측하기 어려윤 동작에 빠르게 동작한다는 장점이 있으나 현재 외 전체적인 상황을 파악하기 어렵고 순차적으로 여러 단계를 거쳐야 하는 작업 수행함에 있어서 적절히 표현하거나 적합한 명령을 생성하지 못한다는 다점을 극복하기 위해 행위기반 제어 구조에 상태 제어부를 추가하는 제어구조를 제안하고자 한다.
- 현재는 주로 가이드 라인(Guided Line)을 이용한 Homing 동작이 적용하고 있으나 주변환경변화 또는 다른 이동로봇의 간섭 등과 같은 요인이 발생하면 대처할 수 없는 상황이 발생한다는 단점이 았다. 이를 극복하기 위하여 제안한 행위기반 제어 알고리즘을 장애물이 존재하는 환경하에서도 Homing할 수 있는 제어기로 적용하는 모의실험을 통하여 제안한 알고리즘의 유효성을 검증하고자 한다.
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