선택한 단어 수는 입니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
최소 단어 이상 선택하여야 합니다.
선택한 단어 수는 30입니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
최대 10 단어까지만 선택 가능합니다.
문제 정의
- 본 논문에서는 로봇의 모션제어를 위한 강인제어(robust control) 시스템[5][6]을 이용하여 작업환경에 의하여 로봇의 동작이 제한되며 힘 제어 또는 속도제어를 부분적, 또는 동시적으로 필요로 하는 복잡한 작업을 수행 할 수 있는 로봇의 제한동작 제어를 위한 새로운 제어 방법을 제시한다. 이를 위하여 3계층의 계층적 구조를 갖는 제어시스템을 제안한다.
- 하이브리드 동특성 시스템 구조는 복잡한 작업과 제한 동작 조건에서 연속 상태와 이산상태 요소들을 결합하여 모델링 및 제어할 수 있는 이상적인 모델링 방법이며 해석을 가능하게 한다. 본 논문에서는 시스템의 응용으로 제한 동작 로봇 시스템을 대상으로 로봇과 작업물체와 공간에 대한 모델의 불확실성이 존재하는 작업들을 대상으로 제한조건들에 의해 동작의 제한이 주어지는 환경에서의 유연한 동작제어기를 제안한다. 이를 위하여 먼저, 로봇 제한 공간들에 대하여 하이브리드 동적 모델을 구하였으며, 주어진 작업과 제한동작 조건에서 동특성 시스템 구조를 이용하였다.
- 본 논문에서는 연마작업 환경에 의하여 로봇의 동작이 제한되며 힘 제어 또는 속도제어를 동시적으로 필요로 하는 복잡한 작업을 수행 할 수 있는 로봇의 제한 동작 제어를 위한 강건성(robustness)을 갖는 로봇 제어시스템을 제안하였다. 복잡하고 제한작업 공간에서의 다양한 작업을 수행하기 위한 3계층의 하이브리드 제어기는 각각, 상위수준에서는 간략화 수준으로서 로봇의 작업공간에서의 위치 및 힘 제어를 위한 연속상태제어기, 그리고 서로 다른 상태공간을 연결하고 지능적 동작을 위한 인터페이스 시스템으로 구성되어 있다.
- 자유공간에서는 위치 궤적 추종(원 궤적)과 접촉 모드에서는 작업물체에 수직 방향으로는 접촉상태를 유지하기 위하여 접촉력 Fd = fy = 15N을 기준 접촉력으로 하였으며 접선(tangential)방향의 속도 제어는 x-축방향의 기주녹도 추종을 제어 목적으로 한다.
가설 설정
- 는 Cartesian공간에서의 nXN 강성도 행렬이다. J가 nonsingular 라고 가정한다 (4)의 동특성은 작업 공간에서 접촉상태와 비접촉(자유공간)에 따라서 결정된다. 자유공간에서의 로봇 관절의 강성도는 위치 정밀도를 위하여 매우높은 강성도를 유지하게되고, 작업물체와의 접촉시에는 물체로부터 반발력 f를 받게 된다.
- 본 논문에서는 연마작업과 같이 자유공간에서의 위치제어와 접촉상태에서의 힘 제어를 필요로 하는 작업을 대상으로 하여 작업 물체의 위치정보는 불확실하다고 가정한다.(그림 1 참조).
- 실험에서 작업환경은 그림 3과 같으며, (7)의 연속 상태 제어기에서 작업 물체와 로봇 매니퓰레이터의 강성도는 매우 높은 강체라 가정하였다. 원하는 궤적은 x-y평면에 원을 기준 궤적으로 주었으며, 작업물체의 공간정보는 주어지지 않았다.
- 실험이 적용된 작업은 그림 1과 같이 차원 평면에서 주어진 원 궤적이 작업물체로 인하여 동작의 제한을 받게 되는 그라인딩 작업을 대상으로 한다. 이때 작업물체는 고정되어 있으며 강성도가 로봇보다는 매우 높다고 가정한다.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.