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[국내논문] 부품조립 및 핸들링을 위한 말단효과장치의 정밀 그리핑 제어에 관한 연구
A study on Precise Grasping Control of End-Effector for Parts Assembling and Handling 원문보기

한국산업응용학회 논문집 = Journal of The Korean Society of Industrial Application, v.18 no.3, 2015년, pp.173 - 180  

하언태 ((주) 미래기술연구소) ,  성기원 (환화테크윈(주)) ,  강언욱 ((주)유비트론)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, we propose a new precise control technology of robotic gripper for assembling and handling of part. When a robot manipulator interacts mechanically with its environment to perform tasks such as assembly or edge-finishing, the end-effector is thereby constrained by the environment. The...

주제어

#Precise Grasping control   #End-Effector   #Parts Assembling & Handling   #Precise Control  

AI 본문요약
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문제 정의

  • 본 연구는 로봇 아암의 그리퍼가 임의의 형상의 물체를 파손시키지 않고, 또한 떨어뜨리는 일 없이 안정적인 최적의 상태로 물체를 효율적으로 파지 할 수 있는 핸드 그리퍼 파지력 제어에 관한 연구로써, 로봇 아암에 사용된 제어용 모터의 특성과 힘센서, 압력센서 등의 특성을 기술하고, 파지를 위한 힘제어 시스템을 모델링하여 그리퍼 제어시스템을 구성하였다.
  • 본 연구에서는 핑거의 특성에 관한 고찰로써, 핑거의 하드웨어에는 기계장치, 구동부, 각종 센서 등으로 이루어져 있으며 파지의 힘 제어 및 특성연구를 위하여 구동부의 제어용 모터와 센서 등을 고찰하였다[3][5].

가설 설정

  • 일례로 가정하여, 제어되는 물체와 주위의 물체 사이에서의 상호작용을 나타내는 아주 간단한 모델을 제시하면, 주위 물체와의 접촉을 스프링으로 나타낼 수 있다. 즉 로봇의 시스템이 강성체이고 주위의 물체는 강성도 ke를 갖고 있다고 가정한다[10].
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
스트레인 게이지란 무엇인가? 스트레인 게이지는 미소한 기계적인 변형량을 전기적 신호로 변환시키는 센서로서, 편리한 적용법과 높은 정밀도로 인하여 하중, 압력, 가속도변위, 토오크 등 여러 가지 물리량을 측정하는 트랜스듀서에 이용되고 있다.
로봇의 손이 감각을 가지기 위하여 이용하는 센서로 무엇이 있는가? 로봇의 손에 감각을 갖게 하기 위한 센서로는 촉각세서, 압력감지센서, 흐름감지센서, 근접감지센서, 작업을 위한 센서 등이 있는데 본 연구에서는 신호계측으로 많이 사용되는 압력센서인 힘센서를 이용하였다.
최근 지능기술의 발전에 따라 로봇 제어 기술 또한 어떻게 변화하고 있는가? 이와 같은 추세에 따라 로봇 제어 기술도 종래의 단순제어방식에서 탈피하여 각종센서를 이용하므로써 점차 지능화되고 있으며, 지시 데이터를 수시로 변겨으 반복시켜 실행시키는 프로그램 제어방식이 채택되고 있다[3][4].
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참고문헌 (13)

  1. Dimitry Gorinecsky, Drik E. Tors, A.A. Goldenberg, "Learning approcimation of feedforeard control dependence on the task parameters with application to direct-drive manipulator tracking" IEEE Transaction on robotics and automation. Vol, 13, No.4, August 1997. 

  2. Meng joo er, Kang chew liew, "Control of adept one SCARA robot using neural networks" IEEE Transaction on indus-trial electronics, Vol.44 No.6 December 1997. 

  3. Imin Kao, Mark R. Cutkosky, Roland S. Johansson, "Robotic stiffness control and calibration as applied to human grasping tasks", IEEE Transactions on robotics and automation .Vol,13. No.4 August 1997. 

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  4. Ernest D. Fasse, Jan F. Broenink " A spatial impedance controller for robotic manipulation" IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol.13,No.4,August 1997. 

    상세보기

  5. Kazuo Kiguchi, Toshio Fukuda,"Intelli-gent position/force controller for indus-trial robot manipulators-application of fuzzy neural networks", IEEE Transac-tions ont industrial electronics, Vol.44, No,6 December 1997. 

  6. Krzysztof P. jankowski, hoda A.Elmaraghy "Robust hybrid position/force control of redundant robots", Robotics and Autonomous Systems 27, PP. 111-127. 

    상세보기 crossref

  7. 이양희, 서동수, 오상록.서일흥, 유범재"인공 피부센서를 이용한 물체 인식" 1998년 

  8. 손재현, "HERO 2000 로봇 매니플레이터의 이동궤적 추적기 설계에 관한 연구" 건국대학교 대학원 전기공학과 석사학위논문, 1989. 

  9. 섭, 손재범, 오상록, 유범재"인간형 로봇 손의 강성 힘 제어" 대한 전기학회 1997년도 하계학술대회, 논문집 G권 PP. 2385-2387, 1997. 

  10. 정슬,"로봇의 힘 추종 임피던스 제어의 문제점과 해답제시", 제어.자동화.시스템학회 충청.대전지부 1998년도 학술 발표회, 논문집 PP.21-26, 1998. 

  11. 조국훈, 이재훈, 이병주, 오상록, 김회국, 서일흥, "병렬형 Gripper/미소위치제어 메카니즘설계 및 해석", 1998. 

  12. 세운편집부, "스테핑 모터의 활용기술", 도서출판 세운. 1985. 

  13. 월간 자동화기술 편집부, "메카트로닉스를 이용한 최첨단 제어용 모터", 성안당 1994. 

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