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NTIS 바로가기한국산업응용학회 논문집 = Journal of The Korean Society of Industrial Application, v.18 no.1, 2015년, pp.30 - 36
This paper presents the theoretical development of a complete navigation problem of a nonholonomic mobile robot by using ultrasonic sensors. To solve this problem, a new method to computer a fuzzy perception of the environment is presented, dealing with the uncertainties and imprecision from the sen...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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초음파(ultrasonic) 센서의 원리는? | 초음파(ultrasonic) 센서는 압전소자를 사용한 전동자의 송파기로부터 발전된 초음파의 에코가 수파기에 도달할 때까지의 소요시간으로 거리를 검출하는 것이다. 즉 초음파를 일정 시간 발생시킨 뒤 벽에 반사되어 돌아오는 신호를 검출하여 그 시간차로 거리를 측정한다. | |
자율 주행로봇이란? | 자율 주행로봇은 주위 환경을 인식하여 자신의 판단에 따라 원하는 목표지점까지 충돌 없이 자율적으로 이동할 수 있는 능력을 가진 로봇으로서, 제어알고리즘 개발과 경로계획, 궤적추종, 장애물 회피, 각종 센서데이터의 융합, 비전 시스템의 응용, 위치추적 등이 종합적으로 관련되어 있다. 이 가운데 경로계획과 위치추적지도로 표현되는 환경 정보를 필요로 한다. | |
자율 주행로봇에 요구되는 능력은? | 이 가운데 경로계획과 위치추적지도로 표현되는 환경 정보를 필요로 한다. 따라서 미지의 환경에 대한 이러한 지도를 로봇 스스로가 작성할 필요가 있다. |
Raj, T., "Mobile robot self-Location Using Model Image Feature Correspondence," IEEE Trans. On Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vil.11, No.1,Feb. 1996
Elfes, A,"Using Occupancy Grids for Mobile Robot Perception and Navigation," IEEE Computer, pp.46-57p,1989
C.H.Choi, J. B. Song, M. S. Kim, "Localization of an Autonomous Mobile Robot Using Ultrasonic Sensor Date" KSPE, pp666-669
S. Thrun, D. Fox, W. Burgard and F. Dellaert "Robust Monte Carlo Localization for Mobile Robots", Artificial Intelligence, summer 2001
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