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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.21 no.4, 2015년, pp.356 - 360
이성민 (전북대학교 전자정보공학부) , 박정길 (전북대학교 전자정보공학부) , 박재병 (전북대학교 전자정보공학부)
In this paper, we design and implement a mobile robot with variable structure for tip-over prevention. The mobile robot is designed for the purpose of stable drive and work in outdoor terrain. The outdoor terrain is rough and uneven. In this terrain, the tip-over of the mobile robot can occur while ...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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농업에 로봇을 도입하기 어려운 이유는? | 최근 우리나라는 농촌 인구 및 인력 감소로 인한 농업의 생산성 향상을 위해서 부분적으로 로봇을 사용하고 있다. 뚜렷한 목적과 시장이 있음에도 불구하고 농업에 로봇을 도입하기 어려운 것은 작업환경이 주로 실외인 이유로 높은 기술 수준을 필요로 하기 때문이다[1]. 따라서 농업에 로봇을 도입하기 위해서는 먼저 실외의 작업환경을 극복할 수 있는 기술들이 필요하다. | |
가변형 이동 로봇의 특징은? | 본 논문에서도 노지 지형에서 안정적인 주행 및 작업을 위하여 가변형 이동 로봇을 제안한다. 제안된 이동 로봇은 작업 중 발생할 수 있는 전복을 미리 방지하기 위해 구조적 변형이 가능하도록 설계되었다. 이때 지지다각형(support polygon)을 이용하여 이동 로봇의 전복 조건을 획득한다. 획득된 전복 조건을 이용해 주어진 지형 환경에서 로봇의 전복 유무를 판단 할 수 있다. | |
이동 로봇의 다양한 구조적 설계를 통해 야외 지형을 안정적으로 주행한 연구 사례는? | 이에 따라 다양한 지형을 안정적으로 주행하기 위한 연구들이 진행되고 있다. Mina Shi [2]와 Chenghui Nie [3]는 안정적으로 주행하기 위해서 이동 로봇에 현가장치(suspension)을 장착하여 불규칙한 상태의 노면으로부터 전해지는 진동이 로봇에 전달되는 것을 줄였다. Magno Guedes는 독립적인 4바퀴 시스템을 가진 ARES-III를 이용하여 전방향 주행 및 다양한 험지를 주행하였다[4]. Javier Seron은 이동형 머니퓰레이터를 이용한 지형 등반 시 머니퓰레이터로 지면을 지지하여 전복을 방지 하였다[5]. 이밖에도 다단식의 서브 트랙(sub-track) [6], 접이식 바퀴[7] 또는 6족 보행로봇[8,9]를 이용해서 지형을 극복했다. 이와 같이 이동 로봇의 다양한 구조적 설계를 통하여 야외 지형을 안정적으로 주행하였다. |
W. P. Yu, S. L. Choi, J. Y. Lee, and S. H. Park, "Robot navigation technology and its standardization trends," Electronics and Telecommunications Trends (in Korean), vol. 26, no. 6, pp. 108-119, Dec. 2011.
M. Shi, X. Liu, and Y. Shi, "Adaptive hydraulic active suspension control for traversing rough terrain," World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA), pp. 1130-1134, Jul. 2012.
N. Chenghui, G. Hauschka, and M. Spenko, "Design and experimental characterization of an omnidirectional unmanned ground vehicle for outdoor terrain," 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pp. 4016-4021, May 2012.
M. Guedes, P. Santana, P. Deusdado, R. Mendonca, F. Marques, N. Henriques, A. Lourenco, L. Correia, J. Barata, and L. Flores, "ARES-III: A versatile multi-purpose all-terrain robot," 2012 IEEE 17th Conference on Emerging Technologies & Factory Automation (ETFA), pp. 1-8, Sep. 2012.
J. Seron, J. L. Martinez, A. Mandow, A. J. Reina, J. Morales, and A. J. Garcia-Cerezo, "Automation of the arm-aided climbing maneuver for tracked mobile manipulators," IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol. 61, no. 7, pp. 3638-3647, Jul. 2014.
T. Fujita and T. Shoji, "Development of a rough terrain mobile robot with multistage tracks," 2013 16th International Conference on Advanced Robotics (ICAR), pp. 1-6, Nov. 2013.
Z. Peng, L. Zhaogang, H. Ying, W. Xin, and Z. Jianwei, "Mobility performance analysis of an out-door mobile robot with foldable wheels," 2013 5th International Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics (IHMSC), vol. 1, pp. 236-240, Aug. 2013.
D. Belter and P. Skrzypczynski, "Posture optimization strategy for a statically stable robot traversing rough terrain," 2012 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 2204-2209, Oct. 2012.
J. H. Lee, J. B. Park, and B. H. Lee, "Control method of mobile robots for avoiding slip and turnover on sloped terrain using a gyro/vision sensor module," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 11, no. 8, pp. 669-677, Aug. 2005.
S. M. Lee, J. K. Park, and J. B. Park, "A Driving mechanism of mobile robot based on variable structure for tip-over prevention," Proc. of ICROS (Institute of Control, Robotics and Systems) 2014 Jeonbuk and Jeju Branch Conference (in Korean), pp. 154-155, Dec. 2014.
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