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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.21 no.7, 2015년, pp.648 - 653
이찬 (영남대학교 기계공학부) , 이재원 (영남대학교 기계공학부) , 서태원 (영남대학교 기계공학부)
The kinematics with the instantaneous motion and statics of a manipulator has generally been proven algebraically. The algebraic solutions give very simple and straightforward results but the solutions do not have any meaning in physics or geometry. Therefore it is not easy to extend the algebraic r...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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로봇 링크를 디자인 하는 방법에서 자코비안 행렬의 한계는 무엇인가? | 또한 자코비안의 역행렬을 이용하면 목표속도를 만드는 입력 속도를 바로 구해낼 수 있다. 하지만, 이 방법은 다변수 함수의 기구학식으로부터 단지 수식적으로 구해내었기 때문에 행렬에서 각 항목들이 가지는 물리적 의미를 직관적으로 알 수는 없다[5]. 그래서 로봇 자코비안을 구하더라도 이를 이용해서 원하는 로봇의 특성을 만족시키는 링크를 디자인하기는 어렵다. 이러한 이유로 대부분의 로봇 링크를 디자인하는 방법은 물리적 원리를 이용하기 보다는 컴퓨터를 사용하여 수치적으로 해결하는데 기반을 둔다. | |
자코비안 행렬은 어떻게 구해지는가? | 일반적으로 자코비안 행렬은 끝점의 위치 벡터를 관절 공간의 변수로 미분하는 것으로 구해진다. 구해진 자코비안 행렬은 로봇의 순간적인 위치에서 관절 속도 공간을 끝점 속도공간으로 선형 변환한다. | |
로봇공학에서 제시된 속도 해석이나 정적 힘 해석은 어떠한 것을 이용하는가? | 대부분의 공학자들은 로봇설계에 있어서 원하는 작업범위와 모터의 용량을 좀 더 쉽게 결정하는 방법을 원한다. 일반적으로 로봇공학에서 제시된 속도해석이나 정적 힘 해석은 자코비안 행렬을 이용한다[1]. 자코비안 행렬을 이용하여 로봇을 분석하는 연구들이 활발히 수행되어왔다[2-4]. |
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