[논문]하지 절단자를 위한 다축 회전이 가능한 인공발의 개발

신현준; 박진국; 조현석; 류제청; 김신기

doi:10.21288/resko.2016.10.4.305

하지 절단자를 위한 다축 회전이 가능한 인공발의 개발
Development of Multi-rotational Prosthetic Foot for Lower Limb Amputee 원문보기

재활복지공학회논문지 = Journal of rehabilitation welfare engineering & assistive technology, v.10 no.4, 2016년, pp.305 - 313

신현준 (근로복지공단 재활공학연구소) , 박진국 (근로복지공단 재활공학연구소) , 조현석 (근로복지공단 재활공학연구소) , 류제청 (근로복지공단 재활공학연구소) , 김신기 (근로복지공단 재활공학연구소)

초록
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두 발을 번갈아 옮기며 몸을 앞으로 움직이는 단순한 동작의 반복으로 보이는 보행이란 과정은 실제 인체 내의 대부분의 근육 및 인대, 뼈가 연관되어 이루어지는 복잡한 행동이다. 신체 일부가 소실된 하퇴 절단자의 경우 생체조직이 온전히 보전되어 있는 일반인과는 달리 남은 생체 부위와 의지의 공학적인 성능에만 의존해 보행을 해야 한다는 어려운 상황에 직면하게 된다. 따라서 하퇴절단자를 위한 하퇴의지는 우선 환자가 기본적인 보행이 가능케 함과 동시에 최대한 복잡한 지면 상태에 적응할 수 있도록 설계가 되어야 한다. 원활한 보행을 위해서는 배/저굴 방향의 발목의 회전이 매우 중요하고 고르지 못한 지면 상태를 극복하기 위해서는 내/외전 방향의 족부의 회전 기능이 요구된다. 최근 생체역학적인 연구를 접목한 다양한 하퇴의지가 개발되고 있으나, 이러한 고가의 고성능 하퇴의지의 경우 주로 활동성이 높은 하지절단 환자들에 초점이 맞춰져 있다. 본 연구에서는 하퇴의지 착용자의 대다수인 활동성이 낮은 K2 레벨의 환자들을 위한 하퇴의지를 개발했다. 기본적인 보행 능력 향상을 위해서 배/저굴 방향으로의 회전이 가능한 유압식 발목을 개발했고, 이를 통해서 배/저굴 방향으로 각각 $2.5^{\circ}$와 $4^{\circ}$의 회전이 가능함을 확인했다. 또한 수동 조절이 가능한 유압 노즐을 탑재해 환자 개개인에 적합한 발목 회전 저항력을 설정할 수 있도록 설계했다. 내/외전 방향으로의 족부의 회전이 가능하도록 이중고무 방식의 중간재를 삽입해 각각 $3.6^{\circ}$와 $4.1^{\circ}$의 회전이 가능하도록 설계되어 측경사나 작은 장애물들을 극복할 수 있도록 제작했다. 본 연구를 통해 개발된 하퇴의지는 K2 레벨의 하퇴절단자들이 일상생활 중에 겪게 되는 다양한 지면 환경을 극복하는데 도움을 줄 것이다.

Abstract ▼ AI-Helper

Movements of the lower limb are important for normal walking and smooth oscillation of the center of gravity. The ankle rotations such as dorsi-flexion, plantar-flexion, inversion and eversion allows the foot to accommodate to ground during level ground walking. Current below knee (B/K) prostheses are used for replacing amputated ankle, and make it possible for amputees to walk again. However, most of amputees with B/K prostheses often experience a loss of terrain adaptability as well as stability because of limited ankle rotation. This study is focused on the development of multi-rotational prosthetic foot for lower limb amputee. Our prosthesis is possible for amputees to easily walk in level ground by rotating ankle joint in sagittal plane and adapt to the abnormal terrain with ankle rotation in coronal plane. The resistance of ankle joint in the direction of dorsi/plantar-flexion can be manually regulated by hydraulic damper with controllable nozzle. Furthermore, double layered rubber induce the prosthesis adapt to irregular ground by tilting itself in direction of eversion and inversion. The experimental results highlights the potential that our prosthesis induce a normal gait for below knee amputee.

주제어

AI 본문요약
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문제 정의

본 연구에서는 K2 레벨의 저활동성 하퇴절단 환자를 위한 하퇴의지를 개발했다. 본 연구에서 개발한 하퇴의지의 경우 멀티 링크 방식의 유압식 발목을 통해 배/저굴 방향으로 각각 2.
현재 개발되고 있는 대부분의 하퇴의지의 경우 킬재가 발의 장축 방향으로 쪼개진 형태로 제작되어 어느 정도의 내/외전 회전이 가능하도록 설계되어 있으나, 실제 장애물이나 측방 경사면을 원활히 극복하기 위한 회전량을 보유한 것은 아니다. 본 연구에서는 인공발의 내/외전을 가능하게 하고 바닥으로부터의 작은 충격을 흡수할 수 있게 하기 위해서 이중 고무 방식의 보강재를 설계했다. 이중 고무 타입의 고무는 쇼어(shore) 경도 90의 하부 경질고무와 쇼어 경도 70의 상부 연질고부를 접합해 제작했다.
본 연구에서는 인공발의 배/저굴 조절을 위해서 멀티 링크 방식의 유압노즐 시스템을 설계했다. 3절 링크 방식의 유압 댐퍼는 상용 의지의 유압 링크방식에 비해서 유압실린더의 작동 범위가 더 크게 설계가 가능하고, 유지보수가 상대적으로 쉽다는 장점이 있다.
본 연구를 통해서 개발된 하퇴 의지는 몇 가지 안정성 테스트를 거친 후에 실제 하퇴절단자들을 대상으로 보행 분석 테스트를 진행할 예정이다. 이 임상 테스트를 통해 이중고무의 위치 및 두께 등을 좀 더 세밀하게 조절해 K2 레벨의 하퇴절단 환자들에게 최적화된 하퇴의지를 공급하고자 한다.
이에 본 연구에서는 기본적인 평지 보행능력 향상을 위해서 배/저굴 방향의 회전이 가능하도록 수동 조절식 인공 발목의 개발을 우선적으로 진행했고, 다양한 작은 장애물이나 경사면을 쉽게 지나갈 수 있도록 내/외전 방향의 외전이 가능하도록 하는 인공발을 개발했다.

가설 설정

[10] 작은 bump에 대한 평가는 그림 4-E)와 같이 작은 장애물을 6 부분의 위치에 설치하고 일정 변위에 대한 수직 하중과 변위를 측정했다. 장애물의 크기는 작은 돌을 가정해 높이 2Cm, 지름4Cm의 원형 장애물을 제작해 실험을 진행했다.

제안 방법

[1] 실험 과정은 그림4-(B)와 같이 heel contact시처럼 의지를 20° 기울여 발뒤꿈치가 바닥에 닿게 하거나, 그림 4-(C)와같이 toe-off시처럼 의지를 20° 기울여 발앞꿈치가 바닥에 닿게 한 후, 30 mm/s의 속도로 일정 변위를 가하는 동안 수직 하중을 측정해 그 특성을 평가했다.
내/외전에 대한 평가는 그림 4-D)와 같이 발의 왼쪽 가장자리와 오른쪽 가장자리에 경사면을 두고 일정 변위에 대한 수직 하중 변위를 측정하는 방식으로 수행했다. 또한 하중이 가해지는 상황에서 의지가 내/외전 방향으로의 회전할 때의 회전각을 측정했다.
내/외전에 대한 평가는 그림 4-D)와 같이 발의 왼쪽 가장자리와 오른쪽 가장자리에 경사면을 두고 일정 변위에 대한 수직 하중 변위를 측정하는 방식으로 수행했다. 또한 하중이 가해지는 상황에서 의지가 내/외전 방향으로의 회전할 때의 회전각을 측정했다.[10] 작은 bump에 대한 평가는 그림 4-E)와 같이 작은 장애물을 6 부분의 위치에 설치하고 일정 변위에 대한 수직 하중과 변위를 측정했다.
본 인공발은 K2 레벨의 낮은 활동성을 갖는 환자들을 대상으로 개발되었기 때문에 기존의 애슬론(echelon) 등의 상용제품이 제공하는 배/저굴각에 비해서 작은 값을 갖고, 상대적으로 작은 힘에서도 킬재의 변형이 일어날 수 있도록 설계를 진행했다. 발목의 회전 저항값의 조절은 노즐 제어를 통해 유압을 조절함으로써 달성되는데, 배굴 노즐과 저굴 노즐을 독립적으로 구성함으로써 배굴 방향과 저굴 방향의 회전 저항값을 각각 개별적으로 조절할 수 있도록 설계되었다. 구체적으로 각각의 노즐 모두 1단계의 경우 노즐 개방 면적이 0.
환자 개별적으로 보행 형태가 다르기 때문에 배/저굴 방향의 회전 강성을 각각 조절해 원활한 보행을 유도해야 한다. 본 연구에서 개발된 유압식 발목은 배/저굴 방향에 대해서 각각 1-9단계로 독립적으로 조절되는 노즐을 통해서 발목의 회전 강성을 조절할 수 있다. 본 연구에서는 모든 노즐의 단계에 대해서 배/저굴 실험을 수행했고, 이 중 대표적인 노즐 값에 대한 발목 회전력을 그림 5에서와 같이 그래프로 표시했다.
본 연구에서 개발된 인공발은 현재 가장 안정적인 유압 발목 하퇴의지로 평가받고 있는 Endolite사의 애슬론 제품과의 비교를 통해 성능 평가를 수행했다. 모든 성능 평가는 Instron 사의 만능테스터 장비를 이용해서 수행했다.
모든 성능 평가는 Instron 사의 만능테스터 장비를 이용해서 수행했다. 본 연구에서 개발된 하퇴 의지의 약자는 DR(Double rubber)로 애슬론의 약자는 E(Echelon)으로 표기해 결과를 분석했다.
본 연구에서 개발한 하퇴의지의 경우 멀티 링크 방식의 유압식 발목을 통해 배/저굴 방향으로 각각 2.5°와 4°의 자유도를 부여했으며, 경도가 다른 상하부 고무 접합체를 통해서 내/외전 방향으로 3.6°와 4.1°의 회전이 가능하도록 제작되었다.
[13] 이와 같은 탄성소재 인공발의 장점을 계승하고 단점을 보완하기 위해서 다양한 의지가 개발되어 왔다. 본 연구에서 대조군으로 사용된 Endolite사의 애슬론의 경우 유압식 댐퍼구조를 활용해 배/저굴 방향의 발목 회전을 가능케 함과 동시에 수동식 유압 노즐을 통한 유압 저항을 부여함으로써 보행시에 필요한 발목 회전 저항력을 생성할 수 있도록 개발되었다. 애슬론 등이 수동방식으로 발목의 회전 저항을 조절한다면 Ossur 사에서 개발한 Proprio나 Ottobock에서 출시된 Triton의 경우 경우는 스트레인게이지 등의 센서를 통해 지면 환경을 인식해 자동으로 발목 관절의 회전 저항을 조절하는 방식으로써 다양한 보행 속도에 대응이 가능하도록 설계되었다.
인공발을 사용한 보행시 heel contact 상황에서는 인공발의 발뒤꿈치 쪽에, toe-off 시에는 발앞꿈치쪽에 힘을 받게 되는데, 각 경우에 배/저굴 방향 모멘트가 가장 크게 걸린다. 본 연구에서는 그림4-(A)와 같이 heel contact과 toe-off상황을 모사할 수 있는 특수 지그를 제작해 실험을 진행했다. 인공발의 배/저굴 특성 평가는 heel contact이나 toe-off에 들어서는 시점의 발목의 각도가 0°에 가까운 중립의 위치이기 때문에, 실험 전에 발목의 각도를 중립으로 맞춘 후에 의지를 heel contact이나 toe-off 상황에 맞게 회전시켰다.
본 연구에서 개발된 유압식 발목은 배/저굴 방향에 대해서 각각 1-9단계로 독립적으로 조절되는 노즐을 통해서 발목의 회전 강성을 조절할 수 있다. 본 연구에서는 모든 노즐의 단계에 대해서 배/저굴 실험을 수행했고, 이 중 대표적인 노즐 값에 대한 발목 회전력을 그림 5에서와 같이 그래프로 표시했다. 여기서 DZ의 경우 배굴 방향 노즐의 단계를 의미하며, PZ의경우 저굴방향의 노즐 단계를 의미한다.
5°, 저굴 방향으로 4° 회전이 가능하도록 설계했다. 본 인공발은 K2 레벨의 낮은 활동성을 갖는 환자들을 대상으로 개발되었기 때문에 기존의 애슬론(echelon) 등의 상용제품이 제공하는 배/저굴각에 비해서 작은 값을 갖고, 상대적으로 작은 힘에서도 킬재의 변형이 일어날 수 있도록 설계를 진행했다. 발목의 회전 저항값의 조절은 노즐 제어를 통해 유압을 조절함으로써 달성되는데, 배굴 노즐과 저굴 노즐을 독립적으로 구성함으로써 배굴 방향과 저굴 방향의 회전 저항값을 각각 개별적으로 조절할 수 있도록 설계되었다.
상부 연질고무의 두께를 설계 변수로 두고, 200N의 측하중에서 내전 방향으로 4°, 외전 방향으로 4°가 유도 될 수 있도록 유한요소 해석을 통해 상하부 고무의 경도와 두께를 선정했다.
유압노즐 시스템의 피스톤 행정은 기준상태 대비 상하방향으로 각각 2.72mm, 1.4mm를 이동하도록 설계 했으며, 이를 통해서 유압식 발목 관절 자체적으로 배굴 방향으로 2.5°, 저굴 방향으로 4° 회전이 가능하도록 설계했다.
이중 고무 타입의 고무는 쇼어(shore) 경도 90의 하부 경질고무와 쇼어 경도 70의 상부 연질고부를 접합해 제작했다. 유압식 발목에서 이미 배/저굴 방향의 회전량을 제공하기 때문에 배/저굴 방향의 회전이 과도하게 걸리지 않도록, 높은 강성을 갖는 하부고무를 발의 장축 방향을 따라 직선 구조로 설계하고, 연한 강성의 상부 고무는 외부를 감싸고 있는 형태로 설계했다. 이와 같은 이중 구조를 통해서 배/저굴 방향의 발목회전이 과하게 걸리는 것을 억제함과 동시에 내/외전 방향의 발목회전만이 가능하도록 설계했다.
유압식 발목에서 이미 배/저굴 방향의 회전량을 제공하기 때문에 배/저굴 방향의 회전이 과도하게 걸리지 않도록, 높은 강성을 갖는 하부고무를 발의 장축 방향을 따라 직선 구조로 설계하고, 연한 강성의 상부 고무는 외부를 감싸고 있는 형태로 설계했다. 이와 같은 이중 구조를 통해서 배/저굴 방향의 발목회전이 과하게 걸리는 것을 억제함과 동시에 내/외전 방향의 발목회전만이 가능하도록 설계했다. 상부 연질고무의 두께를 설계 변수로 두고, 200N의 측하중에서 내전 방향으로 4°, 외전 방향으로 4°가 유도 될 수 있도록 유한요소 해석을 통해 상하부 고무의 경도와 두께를 선정했다.
본 연구에서는 인공발의 내/외전을 가능하게 하고 바닥으로부터의 작은 충격을 흡수할 수 있게 하기 위해서 이중 고무 방식의 보강재를 설계했다. 이중 고무 타입의 고무는 쇼어(shore) 경도 90의 하부 경질고무와 쇼어 경도 70의 상부 연질고부를 접합해 제작했다. 유압식 발목에서 이미 배/저굴 방향의 회전량을 제공하기 때문에 배/저굴 방향의 회전이 과도하게 걸리지 않도록, 높은 강성을 갖는 하부고무를 발의 장축 방향을 따라 직선 구조로 설계하고, 연한 강성의 상부 고무는 외부를 감싸고 있는 형태로 설계했다.

이론/모형

본 연구에서 개발된 인공발은 현재 가장 안정적인 유압 발목 하퇴의지로 평가받고 있는 Endolite사의 애슬론 제품과의 비교를 통해 성능 평가를 수행했다. 모든 성능 평가는 Instron 사의 만능테스터 장비를 이용해서 수행했다. 본 연구에서 개발된 하퇴 의지의 약자는 DR(Double rubber)로 애슬론의 약자는 E(Echelon)으로 표기해 결과를 분석했다.

성능/효과

이러한 결과는 장애물에 의한 하퇴의지의 변형이 소켓이나 고관절에 직접적으로 전달되어 부분적인 압박을 가하게 된다는 것을 의미한다. 그러나 본 연구에서 개발한 하퇴의지의 경우 내/외전이 가능한 구조로 설계가 되었기 때문에 2mm 높이의 장애물에 의해 하중이 급격하게 증가하지 않고 상부연성고무 의해서 측면 하중이 흡수가 되는 것을 확인할 수 있다. 이는 하퇴의지 착용자가 불균일한 지형을 지나갈 때 소켓의 국부적인 압박을 최소화 할 수 있음을 의미한다.
이는 저굴 방향 노즐과 마찬가지로 본연구에서 개발된 하퇴의지가 더 넓은 저굴 방향 유압 노즐 범위를 가지므로 사용자의 더욱 광범위한 체중 레벨에 대응할 수 있는 구조를 갖고 있다는 것을 의미한다. 더불어 본 연구에서 개발된 하퇴의지가 애슬론에 비해 유압 노즐의 충격 흡수 범위가 더 크다는 장점을 갖고 있는 것도 확인할 수 있다.
이와 같은 조절을 통해서 환자 개개인이 자연스러운 보행을 할 수 있는 가장 적합한 족부 회전 강성을 맞춰 줄 수 있다는 장점을 갖는다. 또한 상용 의지인 애슬론에 비해 더 넓은 범위의 배/저굴 방향 유압 노즐 조절 범위를 갖는 것을 확인할 수 있었는데, 이는 본 연구를 통해서 개발된 하퇴 의지가 보다 폭넓은 하퇴 절단자들에게 사용되어질 수 있는 장점을 갖고 있음을 의미한다. 또한 이중고무 구조의 고무 접합체를 통해서 내/외전 방향의 족부 회전이 가능하다는 것을 확인했다.
또한 상용 의지인 애슬론에 비해 더 넓은 범위의 배/저굴 방향 유압 노즐 조절 범위를 갖는 것을 확인할 수 있었는데, 이는 본 연구를 통해서 개발된 하퇴 의지가 보다 폭넓은 하퇴 절단자들에게 사용되어질 수 있는 장점을 갖고 있음을 의미한다. 또한 이중고무 구조의 고무 접합체를 통해서 내/외전 방향의 족부 회전이 가능하다는 것을 확인했다. 상용의지인 애슬론이 축방향의 하중이 포함될 경우 내/외전이 불가능한 것에 비해, 본 연구를 통해 개발된 하퇴 의지의 경우 내/외전 방향으로의 회전이 가능하므로 측경사로 뿐 아니라 다양한 종류의 장애물에 대해서 적응이 가능함을 확인했다.
킬재의 경우 K2 레벨에 맞도록 carbon 재질의 킬재 대신에 유리섬유재질의 킬재를 사용해 입각기 구간 동안에 킬재에 저장되는 변형에너지를 감소시켰다. 본 연구에서 개발된 유압식 발목의 경우 배굴 방향과 저굴 방향의 노즐을 개별적으로 조절해 보행시 배/저굴 방향의 발목 회전 강성을 독립적으로 조절할 수 있다. 이와 같은 조절을 통해서 환자 개개인이 자연스러운 보행을 할 수 있는 가장 적합한 족부 회전 강성을 맞춰 줄 수 있다는 장점을 갖는다.
8mm의 변형량이 유도되고 이 구간에서는 유압 댐퍼에 의해서, 그 이상의 수직 하중에 대해서는 킬재의 탄성력에 의해서 발목 회전력이 생성되고 있다. 본 연구에서 개발된 하퇴의지의 경우 애슬론 하퇴의지에 비해 mid-stance에서 toe-off 사이의 보행주기에서 약한 발목 회전 저항력으로 상대적으로 길게 끌어주므로, K2 레벨의 낮은 활동성을 가진 의지 착용자가 보다 안정감을 느끼게 유도할 수 있다는 장점을 갖고 있다.
[9] 그림 6과 같이 애슬론의 경우 내/외전 방향으로의 회전이 불가능하기 때문에 약간의 변위에도 큰 폭으로 하중값이 증가하는 것을 확인할 수 있다. 본 연구에서 개발한 이중고무형 발의 경우 내외전 방향의 모멘트에 대해서 1.5mm까지는 그 하중을 흡수하고, 그 이후에는 상부연성고무의 변형에 의해서 5mm정도까지 하중을 지탱하는 것을 확인할 수 있다. 표 2에서와 같이 본 연구에서 개발된 하퇴의지의 경우 200N의 내측 측하중에서 3.
또한 이중고무 구조의 고무 접합체를 통해서 내/외전 방향의 족부 회전이 가능하다는 것을 확인했다. 상용의지인 애슬론이 축방향의 하중이 포함될 경우 내/외전이 불가능한 것에 비해, 본 연구를 통해 개발된 하퇴 의지의 경우 내/외전 방향으로의 회전이 가능하므로 측경사로 뿐 아니라 다양한 종류의 장애물에 대해서 적응이 가능함을 확인했다. 이는 본 하퇴의지를 착용한 장애인이 평지 보행시에 겪는 다양한 지형 변화에 보다 강한 적응력을 가질 수 있다는 것을 의미한다.
또한 320N 이상의 수직하중에서는 킬재의 탄성력에 의해서 저굴 방향의 발목 회전을 지탱해 주는 것을 볼 수 있다. 애슬론의 경우 79.4N의 유압 조절 범위를 가지며, 본 연구에서 개발된 하퇴의지의 경우 270.6N 정도의 유압 조절 범위를 갖는 것을 볼 수 있는데, 이는 본 연구에서 개발된 하퇴의지가 애슬론보다 사용자의 더욱 광범위한 체중 레벨에 대응할 수 있다는 것을 의미한다.
표 2에서와 같이 본 연구에서 개발된 하퇴의지의 경우 200N의 내측 측하중에서 3.6°, 200N의 외측 축하중에서 4.1° 정도의 회전이 가능함을 확인할 수 있었다.

후속연구

[15] 특히, 실제 보행시 하퇴절단자들이 마주치게 되는 약간의 경사로나 장애물들을 원활하게 극복하기 위해서는 내/외전 방향으로의 족부의 회전이 매우 중요한데, 현재 개발되고 있는 대부분의 제품들이 내/외전방향의 발목 회전에는 상대적으로 그 관심이 미약하다. 따라서 본 연구에서와같이 하퇴 절단자가 평지보행에 원활하게 하기 위한 적절한 배/저굴의 방향의 회전을 제공함과 동시에 작은 장애물이나 약간의 경사로를 무리없이 보행할 수 있도록 내/외전의 회전에 강점을 갖는 하퇴의지의 개발이 필요하다.[16]
본 연구를 통해서 개발된 하퇴 의지는 몇 가지 안정성 테스트를 거친 후에 실제 하퇴절단자들을 대상으로 보행 분석 테스트를 진행할 예정이다. 이 임상 테스트를 통해 이중고무의 위치 및 두께 등을 좀 더 세밀하게 조절해 K2 레벨의 하퇴절단 환자들에게 최적화된 하퇴의지를 공급하고자 한다.

질의응답

핵심어	질문	논문에서 추출한 답변
	하퇴절단환자의 대다수가 상용 인공발의 경우 K1-K2 등급의 하퇴의지가 압도적으로 많이 보급되는 이유는 무엇인가?	하퇴절단환자는 활동성에 따라서 K1-K4 등급의 하퇴의지를 선택하게 되는데 표 1에서와 같이 숫자가 높을수록 활동성이 높은 환자들에게 적합하다. 하퇴절단자의 대다수는 상대적으로 활동성이 낮은 경우가 많기 때문에 상용 인공발의 경우 K1-K2 등급의 하퇴의지가 압도적으로 많이 보급되고 있다. K1-K2 등급의 하퇴의지를 착용하는 하퇴절단자들은 일반적으로 실내 평지보행 위주의 활동을 하고, 이동 중에 작은 장애물이나 낮은 정도의 경사로 등을 접하게 된다.
	족부의 회전은 무엇에 의해 이루어 지는가?	장애를 갖지 않은 일반인이 평지보행을 할 경우에 족부의 회전은 보행안정성을 확보하는데 있어서 매우 중요한 역할을 한다. 족부의 회전은 발목의 회전과 발차제의 부분적인 회전에 의해서 이루어진다. 일반인의 경우 평지 보행 시에 heel contact 근방에서 저굴(Plantar-flexion) 방향으로 약 10° 회전을 함으로써 충격을 완화하고, toe-off 위치에서 배굴(Dorsi-flexion) 방향으로 약 20° 회전을 함으로써 보행 추진력을 얻어 연속적인 보행을 할 수 있다.
	하퇴절단자의 경우 어떠한 어려움이 있는가?	[1-2] 또한 내전(Inversion)과 외전(Eversion) 방향으로도 각각 4°와 7° 정도의 발목 회전을 함으로써 보행 안정성을 유지하는데, 특히 낮은 장애물(bump)이나 경사면이 있을 경우 내전, 외전 방향으로의 회전이 보행 안정성을 유지하는데 있어서 매우 중요하다.[1,3] 하퇴절단자의 경우 생체 조직이 온전히 보존되어 있는 일반인과는 달리 절단 후 남은 생체 부위와 의지의 기계적 성능에만 의지해 보행을 해야 한다는 어려움을 갖고 있다.[4] 따라서 하퇴의지는 원활한 보행을 위한 기본적인 기능인 보행 안정성 확보, 지면 조건 적응 및 충격 흡수 등의 기능을 충족해야 할 뿐 아니라 개개인의 활동성에 따라서 다양한 모드를 제공해야 한다.

참고문헌 (16)

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Y. H. Chang, B. R. Jeong, S. J. Kang, J. C. Ryu, M. S. Mun, C. Y. Ko, "Evaluation of Intralimb Coordination in Transfemoral Amputee during Level Walking", Journal of rehabilitation welfare engineering & assistive technology, vol. 10, no. 2, pp. 147-153, 2016.

원문보기 상세보기
H. S. Cho, Y. H. Chang, J. C. Ryu, M. S. Mun, C. B. Kim, "Analysis of stair walking characteristics for the development of exoskeletal walking assist robot", Journal of rehabilitation welfare engineering & assistive technology, vol. 6, no. 2, pp. 12-15, 2012.

표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

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