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NTIS 바로가기한국기계가공학회지 = Journal of the Korean Society of Manufacturing Process Engineers, v.15 no.2, 2016년, pp.125 - 130
이지영 (금오공과대학교 전자공학부) , 조정산 (한국생산기술연구원) , 이상재 (금오공과대학교 전자공학부)
In this paper, we deal with the dynamic walking of a humanoid robot. In our method, the inverted pendulum model is used as a dynamic model for a humanoid robot in which the Zero Moment Point (ZMP) and COG constraints of the robot are analyzed by considering the motion of the robot as that of an inve...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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휴머노이드 로봇에 대한 관심이 극대화되고 있는 이유? | 산업의 급속한 발전에 따라 로봇에 대한 관심이 높아지고, 로봇의 연구 개발이 활발히 이루어져 여러 형태의 로봇이 개발되고 있다. 최근에는 구동부와 제어기, 그리고 2차 전지의 비약적인 발전으로 인하여 휴머노이드 로봇에 대한 관심이 극대화되고 있다. | |
휴머노이드 로봇의 장점? | 휴머노이드 로봇은 계단 등이 존재하는 인간의 생활공간에서 별도의 변형 없이 적용될 수 있는 장점뿐만 아니라, 사람들의 상상이 현실로 이루어진다는 부수적인 효과도 있다. | |
휴머노이드 로봇이 안정적으로 빠른 보행 실현을 위해 필요한 것은? | 본 논문의 연구 목적은 휴머노이드 로봇이 안정적으로 빠른 보행을 실현하는데 있다. 로봇의 빠른 보행을 실현하기 위해서 기구학적 해석뿐만 아니라 동적 요소를 포함하는 해석을 통하여 동적으로 안정적인 보행이 가능하도록 하는 알고리듬을 필요로 하며, 안정적인 보행 알고리듬의 검증을 위하여 점 질량 모델을 통한 보행의 안정도 판별도 필요하다. 로봇의 관절 구동부에 사용된 RC 서보모터는 위치 제어만 가능하므로 속도제어가 가능한 DC 서보모터를 사용하는 독립적인 관절을 이용하여 동적 요소에 대한 보상을 하여 로봇이 보다 안정적으로 보행할 수 있을 것이다. |
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