일반적으로 시스템을 강성체로 설계할 경우 시스템의 구조적 안정성을 확보할 수 있으나 유리잔을 잡거나 작은 수술용 도구로 사용하는 등의 사용용도에 따라 활용성이 제한될 수 있다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 유연한 재질을 사용하여 강성조절이 가능한 메커니즘에 대한 연구가 다양하게 이루어져 왔다. 기존에 연구했던 강성체와 연성체의 연속구조로 이루어진 모델에 텐던을 삽입한 구조를 이용한 가변강성 메커니즘을 통하여 가변강성 구조체에 대한 가능성을 확인하였다. 그러나 필요로 하는 가변강성을 충족하기 위한 구조체의 설계 변수에 대한 연구가 필요하였다. 따라서 본 연구에서는 가변강성 메커니즘의 다양한 변수 변화에 따른 강성변화 실험을 통해 강성의 경향성을 파악하고자 하였다. 실험 결과 지름이 클수록 강성은 증가하며 강성의 증가폭 또한 늘어난다. 또한 연성체 길이가 짧을수록 강성이 증가하며 텐던을 당겨 연성체를 압착할 경우 강성값은 비선형적으로 증가하였다. 동일 조건에서 연성체 길이변화에 따른 강성 증가폭과 강성체의 길이 변화에 따른 강성 증가폭을 비교하였을 때 연성체 길이 변화가 강성체 길이 변화 보다 강성값 변화에 영향을 미친다는 것을 확인하였다. 또한, 해석값이 실험값에 비하여 정확성은 낮지만, 가변강성의 경향성을 확인하기 위하여 해석적인 방법을 통한 강성을 예측해보았다. 이러한 변수변화 실험 결과는 필요로 하는 강성값을 충족하는 가변강성 메커니즘 설계에 활용할 수 있을 것이다.
일반적으로 시스템을 강성체로 설계할 경우 시스템의 구조적 안정성을 확보할 수 있으나 유리잔을 잡거나 작은 수술용 도구로 사용하는 등의 사용용도에 따라 활용성이 제한될 수 있다. 이러한 문제를 해결하기 위하여 유연한 재질을 사용하여 강성조절이 가능한 메커니즘에 대한 연구가 다양하게 이루어져 왔다. 기존에 연구했던 강성체와 연성체의 연속구조로 이루어진 모델에 텐던을 삽입한 구조를 이용한 가변강성 메커니즘을 통하여 가변강성 구조체에 대한 가능성을 확인하였다. 그러나 필요로 하는 가변강성을 충족하기 위한 구조체의 설계 변수에 대한 연구가 필요하였다. 따라서 본 연구에서는 가변강성 메커니즘의 다양한 변수 변화에 따른 강성변화 실험을 통해 강성의 경향성을 파악하고자 하였다. 실험 결과 지름이 클수록 강성은 증가하며 강성의 증가폭 또한 늘어난다. 또한 연성체 길이가 짧을수록 강성이 증가하며 텐던을 당겨 연성체를 압착할 경우 강성값은 비선형적으로 증가하였다. 동일 조건에서 연성체 길이변화에 따른 강성 증가폭과 강성체의 길이 변화에 따른 강성 증가폭을 비교하였을 때 연성체 길이 변화가 강성체 길이 변화 보다 강성값 변화에 영향을 미친다는 것을 확인하였다. 또한, 해석값이 실험값에 비하여 정확성은 낮지만, 가변강성의 경향성을 확인하기 위하여 해석적인 방법을 통한 강성을 예측해보았다. 이러한 변수변화 실험 결과는 필요로 하는 강성값을 충족하는 가변강성 메커니즘 설계에 활용할 수 있을 것이다.
In general, a system can be stable when it is designed with a rigid material. However, the use of a rigid system can be limited, such as grasping a glass or using a small surgical instrument. To resolve this limitation, a variable stiffness mechanism was developed using a flexible material. Previous...
In general, a system can be stable when it is designed with a rigid material. However, the use of a rigid system can be limited, such as grasping a glass or using a small surgical instrument. To resolve this limitation, a variable stiffness mechanism was developed using a flexible material. Previous research verified the variable stiffness mechanism where flexible segments and rigid segments were connected alternately in series. However, research into the design parameters of the variable stiffness structure is needed to satisfy the desired stiffness. Therefore, a variable stiffness structure was tested by varying the design parameters to confirm the trend of the stiffness variation. When the radius of the structure becomes larger, the stiffness increases. The stiffness increased with decreasing length of the flexible segments. Under the same design parameters, the length of the flexible segments had a greater effect on the stiffness than the length of the rigid segments. In addition, the stiffness was estimated using the pseudo rigid body model and was compared with the experimental results. This parametric study can be used as a design guideline for designing the variable stiffness mechanism to satisfy the desired stiffness.
In general, a system can be stable when it is designed with a rigid material. However, the use of a rigid system can be limited, such as grasping a glass or using a small surgical instrument. To resolve this limitation, a variable stiffness mechanism was developed using a flexible material. Previous research verified the variable stiffness mechanism where flexible segments and rigid segments were connected alternately in series. However, research into the design parameters of the variable stiffness structure is needed to satisfy the desired stiffness. Therefore, a variable stiffness structure was tested by varying the design parameters to confirm the trend of the stiffness variation. When the radius of the structure becomes larger, the stiffness increases. The stiffness increased with decreasing length of the flexible segments. Under the same design parameters, the length of the flexible segments had a greater effect on the stiffness than the length of the rigid segments. In addition, the stiffness was estimated using the pseudo rigid body model and was compared with the experimental results. This parametric study can be used as a design guideline for designing the variable stiffness mechanism to satisfy the desired stiffness.
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
문제 정의
이러한 문제점을 해결하기 위하여 새로운 형태의 가변강성 메커니즘이 필요하였다. 내골격 형태의 구조에서 착안하여 강성체와 연성체를 교대로 배치하여 강성을 변화시킬 수 있는 새로운 가변강성 구조체를 고안하고 이에 대하여 검증하였다[7]. 이러한 연성 재질의 비선형성을 활용하여 강성을 변화시키는 새로운 메커니즘은 강성의 변화를 용이하게 할 수 있는 것을 확인하였으나, 이를 활용하고 필요한 강성에 맞춘 가변강성 메커니즘을 설계하기 위한 설계 변수들에 대한 고찰이 필요하였다.
따라서 본 연구에서는 기존에 진행된 가변강성 메커니즘의 활용성을 높이고 필요한 강성에 맞추어 가변강성 메커니즘을 설계하기 위한 설계 변수 변화에 따른 강성변화에 대한 연구를 진행하였다. 이를 통하여 가변강성메커니즘 설계를 위한 기준을 제시하고자 하였으며, 기초적인 시뮬레이션을 통해 제시된 메커니즘의 강성변화에 대한 경향성을 파악할 수 있도록 하였다.
둘째, 해석 방법에 발생할 수 있는 오차이다. 본 연구에서 사용한 연성구조 해석 방법은 유연한 플라스틱과 같이 구부러지는 연성구조를 해석하기 위하여 비틀림 스프링을 장착한 모델을 제시하고 있다. 기존의 연성 구조를 강성체와 비틀림 스프링이 연결되어 있는 모델로 변경하여 구조체의 거동을 해석하게 된다.
본 연구에서는 변수에 따른 가변강성 메커니즘의 강성변화를 다양한 방법으로 실험하였고 결과를 비교 분석하여 강성변화의 경향성을 파악하였다. 설계자가 필요한강성에 따라서 맞춤 설계할 시 유용하다.
사람의 손과 같이 물건을 쉽게 잡기 위하여 유연한 재질을 활용하여 로봇 손을 제작하는 연구도 진행되고 있다[1]. 이러한 연구는 유연한 재질을 활용하여 어떠한 모양의 물체라도 쉽게 잡을 수 있도록 재질의 성질을 활용한 것이 특징이다. 그러나 유연한 재질의 특성상 물체의 질량이 증가하는 경우 잡기 어려워지는 현상이 발생할 수 있다.
가설 설정
1. Concept of a variable stiffness mechanism. The longer structure represents the flexible state and the shorter structure represents the stiff state.
그 외의 연성체의 경우 모멘트에 의한 변형만 발생한다고 가정하였다. 이 경우, 발생하는 강성 값 K1은 식(4)와 같다.
여기서 구한 새로운 굽힘 강성을 Pseudo Rigid Body Model에 적용하여 해석을 진행하였다. 단, 강성체는 완성강성체로 가정하였다. Fig.
제안 방법
4 와 같이 장착하고 무게 추를 장착하여 발생하는 굽힘 길이를 측정하고 이를 수치해석의 최소제곱 회귀법을 활용하여 구하였다. 각 구조체를 장착한 후 Table 2의 조건과 같이 텐던을 당기기 않은 상태 mode1에서 15 mm까지 당긴 mode4까지 4번의 굽힘 길이를 측정하였다.
설계 변수 변화에 대한 강성 변화 추이를 보기 위하여 아래 Table 1과 같이 가변강성 메커니즘의 지름, 연성체 부분의 길이, 강성체 부분의 길이 등 세 가지 설계 변수를 고려하였다. 각각의 크기는 지름 10, 15, 20 mm로 변화를 주었으며, 연성체의 길이 12, 15, 20 mm, 강성체의 길이 20, 23, 25 mm로 구성하였다.
그래서 본 연구에서는 기본적인 강성의 연구결과의 경향성을 파악하기 위해서 위 연성구조 해석 방법으로 모델링을 진행하였다. 그 결과 전반적으로 강성이 변화하는 경향성을 확인할 수는 있으나, 실리콘을 연성체로 사용한 결과로 실험값과 해석값의 오차가 크게 발생함을 확인할 수 있다.
따라서 본 연구에서 사용한 假강성체 해석방법(Pseudo Rigid Body Model)은 얇은 플라스틱과 같이 구부러지는 연성구조를 해석하기 위하여 비틀림 스프링을 장착한 모델을 제시하고 있다. 기존의 연성 구조를 강성체와 비틀림 스프링이 연결되어 있는 모델로 변경하여 구조체의 거동을 해석하게 된다. 다만, 본 연구에서 사용하는 연성체의 경우 기본적인 강성을 가진 얇은 플라스틱과 달리 실리콘을 사용하기 때문에 실리콘의 압착에 의한 비선형성이 증가하여 해석 결과에 오차가 발생할 가능성이 크다.
다만, 본 연구에서 사용하는 연성체의 경우 기본적인 강성을 가진 얇은 플라스틱과 달리 실리콘을 사용하기 때문에 실리콘의 압착에 의한 비선형성이 증가하여 해석 결과에 오차가 발생할 가능성이 크다. 다만, 가변강성 메커니즘의 강성변화에 대한 경향성을 확인하기 위하여 강성의 변화폭이 가장 큰 지름 20 mm의 경우를 기반으로 해석을 진행하였다.
일반적으로 연성체의 굽힘 길이를 예측하기 위해서는 고체역학에서 사용하는 이론을 적용하기에는 굽힘 각도가 작아야한다는 가정 때문에 사용에 문제가 있다. 따라서 본 연구에서 사용한 假강성체 해석방법(Pseudo Rigid Body Model)은 얇은 플라스틱과 같이 구부러지는 연성구조를 해석하기 위하여 비틀림 스프링을 장착한 모델을 제시하고 있다. 기존의 연성 구조를 강성체와 비틀림 스프링이 연결되어 있는 모델로 변경하여 구조체의 거동을 해석하게 된다.
본 연구에서는 당겨지는 텐던의 길이를 일정하게 유지하여 강성변화의 조건을 설정하였다. Table 2와 같이 텐던을 전혀 당기지 않은 mode1부터 최대 15 mm를 당긴 mode4까지 모두 네 가지 단계로 실험을 하였다.
다만, 가변강성 메커니즘을 제대로 활용하기 위한 설계 변수 변화에 따른 강성 변화에 대한 고찰이 부족한 실정이다. 설계 변수 변화에 대한 강성 변화 추이를 보기 위하여 아래 Table 1과 같이 가변강성 메커니즘의 지름, 연성체 부분의 길이, 강성체 부분의 길이 등 세 가지 설계 변수를 고려하였다. 각각의 크기는 지름 10, 15, 20 mm로 변화를 주었으며, 연성체의 길이 12, 15, 20 mm, 강성체의 길이 20, 23, 25 mm로 구성하였다.
5는 연성체 길이에 따른 강성변화를 비교하기 위하여 지름이 가장 작은 10 mm와 지름이 가장 큰 20mm 시편을 동일한 조건에서 실험을 진행한 것을 타나낸다. 실험 조건은 강성체 길이 값이 고정되어 있는 상태에서 연성체 길이를 변경해가며 mode1 부터 mode4 까지 실험을 진행하였다. 지름이 10 mm 인 시편을 실험한 결과 가장 강성변화의 폭이 큰 시편은 R23×F12였다.
9는 실험값과 시뮬레이션 값을 비교한 것이다. 앞에서 언급한바와 같이 강성의 변화폭이 가장 큰 지름 20 mm을 비교하였다. 그래프를 보면 강성이 증가한다는 사실은 두 결과 값 모두 같으나, 실험값과 시뮬레이션 결과 값 간 오차가 발생한다는 것을 볼 수 있다.
연성체는 Smooth-on社의 EcoFlex0030 실리콘 제품을 이용하여 몰드를 이용하여 제작하였으며, 강성체의경우 PLA(PolyLactic Acid) 필라멘트를 사용하는 3D프린터로 제작하였다.
따라서 본 연구에서는 기존에 진행된 가변강성 메커니즘의 활용성을 높이고 필요한 강성에 맞추어 가변강성 메커니즘을 설계하기 위한 설계 변수 변화에 따른 강성변화에 대한 연구를 진행하였다. 이를 통하여 가변강성메커니즘 설계를 위한 기준을 제시하고자 하였으며, 기초적인 시뮬레이션을 통해 제시된 메커니즘의 강성변화에 대한 경향성을 파악할 수 있도록 하였다.
대상 데이터
가변강성 구조체는 각 설계 변수의 경우의 수를 고려하여 각 세 가지 경우씩 27개를 제작하였다. Fig.
앞에서 언급한 바와 같이 가변강성 메커니즘의 중심을 관통하는 텐던을 당김으로써 강성을 조절할 수 있다. 텐던은 직경 0.8 mm의 강철재질을 사용하였다.
데이터처리
강성값은 기존에 제작한 가변강성 메커니즘을 Fig. 4 와 같이 장착하고 무게 추를 장착하여 발생하는 굽힘 길이를 측정하고 이를 수치해석의 최소제곱 회귀법을 활용하여 구하였다. 각 구조체를 장착한 후 Table 2의 조건과 같이 텐던을 당기기 않은 상태 mode1에서 15 mm까지 당긴 mode4까지 4번의 굽힘 길이를 측정하였다.
식 (7)과 (8)을 연립하여 수치해석 방법으로 \(\theta\)1과 \(\theta\)2의 값을 구하면 외력 F에 대한 가변강성 구조체에 대한 굽힘 길이를 구할 수 있으며 해석 값에 대한 강성 값은 실험에서와 마찬가지로 최소제곱 회귀 수치해석 기법을 이용하여 구하였다. 강성 값은 Table2에서 와 같이 mode1부터 mode4까지 모든 조건에 대하여 해석을 진행하였다.
이론/모형
가변강성 메커니즘의 강성변화에 대한 해석값을 구하기 위하여 연성체 메커니즘에 대한 해석 모델을 참고하였다[8]. 일반적으로 연성체의 굽힘 길이를 예측하기 위해서는 고체역학에서 사용하는 이론을 적용하기에는 굽힘 각도가 작아야한다는 가정 때문에 사용에 문제가 있다.
여기서, E는 연성체의 영계수이며, G는 전단탄성계수, 형상변수 S는 힘이 전달되는 면적과 그렇지 않은 면적의 비, I는 단면 2차 모멘트, R은 실린더 단면의 반지름 길이, l은 연성체가 압축된 길이를 나타낸다. 여기서 구한 새로운 굽힘 강성을 Pseudo Rigid Body Model에 적용하여 해석을 진행하였다. 단, 강성체는 완성강성체로 가정하였다.
제작한 가변강성 구조체의 단면이 원형으로 이루어져 있고 압축이 되기 때문에 이 상황에서의 굽힘 특징을 확인하기 위하여 Chalboub과 Kelly가 제시한 굽힘 강성변화 식을 활용하였다[9]. 실린더 형상의 기하조건과 굽힘 강성 변화는 아래의 식(1)과 식(2)와 같이 나타낼 수 있다.
성능/효과
1) 가변강성 구조체의 지름이 커질수록 강성값이 증가하는 경향성이 나타난다.
2) 같은 조건에서 연성체의 길이만 변경할 경우 길이가 짧을수록 구조체의 강성은 더 커진다. 또한 텐던 당김으로 실리콘에 압착을 가할수록 그 폭은 증가한다.
3) 연성체와 강성체가 강성 변화에 미치는 영향을 비교 분석한 결과 강성체 길이 변화 차이에 의한 강성변화와 연성체 길이 변화 차이에 의한 강성변화가 약 28배 차이를 보이고 있으므로 강성을 변화 시키기 위해서는 연성체 길이 변경이 더 유효하다.
1배 증가하였다. 가변강성 구조체의 지름이 10 mm에서 20 mm로 증가하는 동안 강성값은 최소 8.9N/m 최대 79.62 N/m 증가 하였다. 강성값의 폭 또한 지름이 두 배 증가 할 경우 강성의 증가폭이 약 2.
위 실험 결과 강성체 길이 변화에 따른 구조체의 강성 변화가 연성체의 길이에 의한 영향보다 작다는 것을 확인하였다. 결론적으로 지름이 10 mm에서 20mm으로 2배 증가하면 강성의 변화는 mode1에서 약 4배 증가하는 경향을 보이며 mode4에서는 약 16배 증가하는 경향을 보인다. 즉, 텐던에 의한 실리콘 압착이 증가할수록 강성변화율은 증가한다.
그래서 본 연구에서는 기본적인 강성의 연구결과의 경향성을 파악하기 위해서 위 연성구조 해석 방법으로 모델링을 진행하였다. 그 결과 전반적으로 강성이 변화하는 경향성을 확인할 수는 있으나, 실리콘을 연성체로 사용한 결과로 실험값과 해석값의 오차가 크게 발생함을 확인할 수 있다. 또한 본 가변강성 메커니즘은 연성 재질의 비선형성을 이용하기 때문에 강성의 변화가 재질의 특성에 영향을 받을 수 있다.
앞에서 언급한바와 같이 강성의 변화폭이 가장 큰 지름 20 mm을 비교하였다. 그래프를 보면 강성이 증가한다는 사실은 두 결과 값 모두 같으나, 실험값과 시뮬레이션 결과 값 간 오차가 발생한다는 것을 볼 수 있다. 그 이유는 크게 두 가지가 있을 수 있다.
기존의 연성 구조를 강성체와 비틀림 스프링이 연결되어 있는 모델로 변경하여 구조체의 거동을 해석하게 된다. 다만, 본 연구에서 사용하는 연성체의 경우 기본적인 강성을 가진 얇은 플라스틱과 달리 실리콘을 사용하기 때문에 실리콘의 압착에 의한 비선형성이 증가하여 해석 결과에 오차가 발생할 가능성이 크다. 다만, 가변강성 메커니즘의 강성변화에 대한 경향성을 확인하기 위하여 강성의 변화폭이 가장 큰 지름 20 mm의 경우를 기반으로 해석을 진행하였다.
095에 불과 하다. 위 실험 결과 강성체 길이 변화에 따른 구조체의 강성 변화가 연성체의 길이에 의한 영향보다 작다는 것을 확인하였다. 결론적으로 지름이 10 mm에서 20mm으로 2배 증가하면 강성의 변화는 mode1에서 약 4배 증가하는 경향을 보이며 mode4에서는 약 16배 증가하는 경향을 보인다.
5배 증가하였다. 위 실험 결과 지름이 같은 실험조건의 경우 연성체의 길이가 짧을수록 강성이 크다는 것을 알 수 있다.
후속연구
4) 해석적인 방법의 경우 오차는 있으나 경향성을 파악하고 필요한 강성을 설계하는데 도움이 될 것이다.
결론적으로 이 실험 결과는 원하는 강성값을 충족하는 가변강성 메커니즘을 구현하기 위한 설계 변수를 선정하는 기준으로 활용할 수 있을 것이다.
질의응답
핵심어
질문
논문에서 추출한 답변
구조체를 설계할 때 무엇을 기반으로 설계하는가?
기본적으로 구조체를 설계할 때 강성체를 기반으로 설계를 진행한다. 어떠한 시스템을 강성체로 구성할 경우, 그 구조물은 안정성은 확보될 수 있으나, 반대로 사용용도에 따라 위험성이 있을 수도 있다.
강성체로 구성된 로봇 손은 어떤 장단점이 동시에 나타날 수 있는가?
어떠한 시스템을 강성체로 구성할 경우, 그 구조물은 안정성은 확보될 수 있으나, 반대로 사용용도에 따라 위험성이 있을 수도 있다. 예를 들어 강성 체로 구성된 로봇 손은 구조적 안정성은 뛰어나지만, 자체의 강성으로 인하여 제어를 정밀하게 하지 못 할 경우 유리잔과 같은 물체를 집을 때 깨지는 문제가 발생할 수 있다. 사람의 경우 어떠한 물체를 집거나 잡을 때 물체의 종류에 따라서 집는 방법을 달리하기도 하고 손에 작용하는 강성을 조절하기도 한다.
시스템을 강성체로 구성 시 장단점은 ?
기본적으로 구조체를 설계할 때 강성체를 기반으로 설계를 진행한다. 어떠한 시스템을 강성체로 구성할 경우, 그 구조물은 안정성은 확보될 수 있으나, 반대로 사용용도에 따라 위험성이 있을 수도 있다. 예를 들어 강성 체로 구성된 로봇 손은 구조적 안정성은 뛰어나지만, 자체의 강성으로 인하여 제어를 정밀하게 하지 못 할 경우 유리잔과 같은 물체를 집을 때 깨지는 문제가 발생할 수 있다.
참고문헌 (9)
A. M. Dollar and R. D. Howe, "The Highly Adaptive SDM Hand: Design and Performance Evaluation," The International Journal of Robotics Research, vol. 29, no. 5, pp. 585-597, Apr. 2010. DOI: http://dx.doi.org/10.1177/0278364909360852
M. Zoppi, R. Molfino, and P. Cerveri, "Modular micro robotic instruments for transluminal endoscopic robotic surgery: New perspectives," IEEE/ASME Int. Conf. on Mechatronics and Embedded Systems and Applications (MESA), pp. 440-445, 2010. DOI: http://dx.doi.org/10.1109/mesa.2010.5551996
Y. J. Park, U. S. Jeong, J. S. Lee, S. R. Kwon, H. Y. Kim, and K. J. Cho, "Kinematic Condition for Maximizing the Thrust of a Robotic Fish Using a Compliant Caudal Fin," IEEE Transactions on Robotics, vol. 28, no. 6, pp. 1216-1227, 2012. DOI: http://dx.doi.org/10.1109/TRO.2012.2205490
S. Kawamura, T. Yamamoto, D. Ishida, T. Ogata, Y. Nakayama, O. Tabata, and S. Sugiyama, "Development of passive elements with variable mechanical impedance for wearable robots," IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, vol. 1, pp. 248-253, 2002. DOI: http://dx.doi.org/10.1109/robot.2002.1013369
Y. J. Kim, S. Cheng, S. Kim, and K. Iagnemma, "A Novel Layer Jamming Mechanism With Tunable Stiffness Capability for Minimally Invasive Surgery," IEEE Transactions on Robotics, vol. 29, no. 4, pp. 1031-1042, 2013. DOI: http://dx.doi.org/10.1109/TRO.2013.2256313
T. Mitsuda, S. Kuge, M. Wakabayashi, and S. Kawamura, "Haptic displays implemented by controllable passive elements," IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, vol. 4, pp. 4223-4228, 2002 DOI: http://dx.doi.org/10.1109/robot.2002.1014417
T. M. Huh, Y. J. Park, and K. J. Cho, "Design and analysis of a stiffness adjustable structure using an endoskeleton," Int. J. Precis. Eng. Manuf., vol. 13, no. 7, pp. 1255-1258, Jul. 2012. DOI: http://dx.doi.org/10.1007/s12541-012-0168-2
L. Howell, "Compliant mechanisms," Wiley-IEEE, 2001.
M. S. Chalhoub, and J. M. Kelly, "Effect of bulk compressibility on the stiffness of cylindrical base isolation bearings," Int. J. of Solids and Structures, vol. 26, no. 7, pp. 743-760, 1990. DOI: http://dx.doi.org/10.1016/0020-7683(90)90004-F
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.