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NTIS 바로가기한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.19 no.2, 2016년, pp.69 - 74
이우송 ((주)성산암데코) , 하언태 (미래기술연구소) , 정양근 (신라정보기술(주)) , 박인만 ((주)인템)
This study proposes a new approach to design of the robust control application of a mobile manipulator with dual-arm. The mobil manipulator robot system consists of 12 DOF manipulators and a mobile robot. Kinematics of the robotics has been analyzed and simulated to verify reliability. A position-ba...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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대부분의 서비스로 봇은 어떤 구조를 갖는가? | 이동성도 확보하고 무엇보다 안정적이기 때문이다. 이처럼 대부분의 서비스로 봇은 이동로봇 기반에 로봇 팔을 장착한 모바일 매니풀레이터 구조를 갖는다. | |
양팔 로봇에 힘제어 기술이 요구되는 이유는 무엇인가? | 위치제어기술에 더하여 요구되는 기술이 힘제어 기술이다. 가정에서 로봇이 하게 될 작업의 대부분은 대상체와 접촉을 이루기 때문이다. 대상체와 작업을 수행할 때도 정확한 위치제어 기반에 접촉 힘제어 기술이 함께 적용되어야 성공적으로 수행할 수 있다. | |
양팔 로봇의 작업은 어떤 기술로 구성되는가? | 이동성보다는 양팔의 작업성이 중요하게 요구되므로 대 부분의 양팔 로봇의 작업은 영상을 기반으로 하는 정확한 위치제어기술 중심으로 구성되어 있다[5,6]. 하지만 위치제어 기술로는 작업의 한계가 있다. |
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