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한국CDE학회지 = CDE review, v.22 no.2, 2016년, pp.41 - 43
송치광 (영남대학교) , 박정빈 (영남대학교) , 최훈 (영남대학교) , 김종혁 (영남대학교) , 안현겸 (영남대학교) , 이건희 (영남대학교)
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| 핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
|---|---|---|
| 보행로봇에 대한 연구가 시작된 이유는? | 보행로봇에 대한 연구는 기존 이동로봇의 주요 이동방식으로 사용 함으로써 불규칙한 지반에서 우수한 효율을 나타내기 위해 연구가 시작되었다. 얀센 구조를 이용한 보행방식이 장애물이 있는 지형에서는 바퀴나 무한궤도를 이용한 이동방식에 비해 유용하기 때문에 기초 연구수준을 벗어나 실제적용을 목표로 한 보행로봇의 개발이 수행되었다. | |
| 본 논문에서 보행로봇의 다리는 무엇을 모방하여 제작하였는가? | 2족이나 4족 보행의 경우 부자연스러운 움직임을 보완하여 보다 안정적인 6족으로 제작하였다. 테오 얀센 메커니즘의 다리구조를 모방하여 로봇다리를 제작하였다. 따라서 보다 자연스러운 보행으로 균형을 유지 할 수 있다. | |
| 운동학 해석방법에는 어떤 것들이 있는가? | 운동학 해석방법에는 위치벡터의 방향에 따른방법, 복소수 형태로 대치하는 방법, 삼각함수와 두 원의 접선 방정식을 이용하는 것이 있다. 본 연구에서는 기구화 최적화 기능을EDISON사이언스앱스토어, m -sketch를 사용하여 수행하였다. |
J. H. Lee, S. D. Choi, J. Y. Jung, and J. R. Choi, 2014, Walking Robot design using Theo jansen mechanismProceedings of the KSMPE Conference, 174-174 (1 pages).
Sun-Wook Kim, and Dong Hun Kim, 2011, New Kinematic Analysis of a Legged Walking Robot Using of Jansen Mechanism, KSMTE The Korean Society of Manufacturing Technology Engineers, 517-518.
Han-Sung Eom, 2012, Estimation of Attitude Control for Quadruped Walking Robot Using Load Cell.
Sun-Wook Kim, and Dong Hun Kim, 2011, Design of Leg Length for a Legged Walking Robot Based on Theo Jansen Using PSO.
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