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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.22 no.8, 2016년, pp.656 - 664
김기현 (서울대학교 융합과학부) , 박현준 (서울대학교 융합과학부) , 배지훈 (한국생산기술연구원) , 박재한 (한국생산기술연구원) , 이동혁 (한국생산기술연구원) , 박재흥 (서울대학교 융합과학부) , 경진호 (한국기계연구원) , 백문홍 (한국생산기술연구원)
While anthropomorphic robots are gaining interest, dual-arm robots are widely used in the industrial environment. Many methods exist in order to implement bimanual tasks by dual-arm robot. However, kinesthetic teaching is used in this paper. This paper suggests three different kinesthetic teaching m...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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양팔로봇에 대한 관심이 높아지고 있는 이유는 무엇인가? | 최근 다양한 산업 분야에서 로봇으로 사람의 작업을 대체하는 것이 비중 있게 고려되면서 양팔로봇에 대한 관심이 점차 높아지고 있다. 산업 현장에서 인간의 작업이 대부분 양손을 사용하고 있으므로 사람과 유사한 형태의 양팔로봇을 사용하게 되면 대대적인 주변 환경의 변경 없이도 자동화를 실현할 수 있는 장점이 있다. | |
소프트웨어를 통한 OLP 방법의 특징은 무엇인가? | 로봇이 작업을 수행하기 위한 일련의 동작 시퀀스를 생성하는 프로그래밍 방법은 크게 두 가지로 구분할 수 있는데, 소프트웨어를 통한 OLP (Off-Line Programming) 방법과[15] 현장에서 작업자의 교시(teaching) 방법이 이에 해당된다. OLP 방법은 작업 현장에 대한 3차원 모델링 정보와 작업물의 CAD 정보 및 로봇의 정보가 반영되어야 하므로 고도로 정형화된 작업 환경이 아닌 곳에서는 활용이 어려운 것으로 알려져 있다. 실제로 많은 산업용 로봇의 응용에서는 티치펜던트와 같은 장비를 이용하여 현장에서 작업자의 교시에 의해 로봇 동작을 생성하고 있다. | |
현재 상용화되어 있는 대표적인 양팔로봇에는 무엇이 있는가? | 산업 현장에서 인간의 작업이 대부분 양손을 사용하고 있으므로 사람과 유사한 형태의 양팔로봇을 사용하게 되면 대대적인 주변 환경의 변경 없이도 자동화를 실현할 수 있는 장점이 있다. 현재 상용화되어 있는 대표적인 양팔로봇으로는 그림 1에 제시한 Yaskawa사의 SDA 10D, ABB Robotics사의 YuMi 그리고 Rethink Robotics사의 Baxter를 들 수 있으며, 이 로봇들은 양손을 사용하는 조립작업, 물체 운반 또는 포장작업 등에 활용이 시도되고 있다[1-3]. |
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