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NTIS 바로가기제어·로봇·시스템학회 논문지 = Journal of institute of control, robotics and systems, v.22 no.9, 2016년, pp.716 - 722
Coordinate estimation is an essential function for autonomous navigation of a mobile robot. The optical mouse sensor is convenient and cost-effective for the coordinate estimation problem. It is possible to overcome the position estimation error caused by the slip and the model mismatch of robot's m...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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이동로봇의 좌표는 무엇을 의미하는가? | 이동로봇이 자율적으로 움직이기 위해서는 전역공간 상에서 자신의 좌표를 가능한 정확히 알 수 있어야 한다. 여기서 이동로봇의 좌표란 위치와 방향을 포함하는 3변수 상태벡터, (x, y, θ) 를 의미한다. 이동로봇 구동 모터의 속도를 측정하여 누적함으로써 좌표를 추정하는 추측항법(dead-reckoning)은 속도 측정과정에서의 신호잡음 문제뿐만 아니라 각 바퀴의 크기 차이와 지면에서의 미끄러짐과 같은 이유로 위치좌표 추정의 결과가 매우 부정확해질 수 있다. | |
광 마우스의 장점은 무엇인가? | 이러한 문제점에 대한 대안으로서 광 마우스 센서를 사용하는 방법이 제안되었다[1]. 광 마우스는 영상센서를 이용하여 지면과의 상대적인 이동량을 측정하고, 이를 샘플링 시간으로 나누어 속도를 계측하는 방식으로서, 상대적으로 가격이 저렴하고, 사용이 쉽다는 장점이 있다. 광 마우스 센서 1개만으로는 이동로봇의 방향각 변화율을 포함하는 3차원의 속도 벡터 계측이 불가능하므로 보통 2개 이상을 이동로봇의 바닥면에 배치하여 사용한다. | |
다양한 센서들을 이용한 위치추정 알고리즘의 문제점은 무엇인가? | 이를 극복하기 위해 초음파, 스테레오 카메라, 레이저 스캐너와 같은 별도의 다양한 센서들을 이용한 위치추정 알고리즘이 개발되어 왔다. 그러나 대부분의 센서들은 가격이 비싸며 연산량이 많다는 문제점이 있다. |
M. Cimino and P. R. Pagilla, "Location of optical mouse sensors on mobile robots for odometry," Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 5429-5434, 2010.
D. Sekimori and F. Miyazaki, "Self-localization for indoor mobile robots based on optical mouse sensor values and simple global camera information," Proc. of 2005 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO), pp. 605-610, 2005.
G. Welch and G. Bishop, "An introduction to the Kalman filter," Technical Report, Department of Computer Science, University of North Carolina at Chapel Hill, 2002.
S. Lee and J. Song, "Robust mobile robot localization using optical flow sensors and encoders," Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1039-1044, 2005.
N. Doh, H. Choset, and W. Chung, "Relative localization using path odometry information," Autonomous Robots, vol. 21, no. 2, pp. 143-154, 2006.
S. Park and S. Yi, "Localization of mobile robot with optical mouse sensor," Proc. of 2012 ICROS Jeonbuk and Jeju Regional Conference (in Korean), pp. 46-48, 2016.
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