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NTIS 바로가기한국정보전자통신기술학회논문지 = Journal of Korea institute of information, electronics, and communication technology, v.10 no.6, 2017년, pp.587 - 593
주진화 (Department of Electronics, Osan University)
In this paper, we propose a method to solve the difficulties in constructing an environment capable of practical training on the theoretical contents of robot control field. We make a two-wheeled mobile robot with Segway structure using LEGO block. In order to demonstrate the validity of using the d...
* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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로봇의 각도를 추정하기 위해서 가속도 센서를 병합해서 많이 사용하는 이유는? | 일반적으로 로봇의 각도를 추정하기 위해서는 각속도를 측정하는 자이로 센서와 직선 가속도 성분을 검출하는 가속도 센서를 병합해서 많이 사용하는데 이유는 두 센서 중 하나만을 사용하였을 경우에 발생할 수 있는 오차를 해소하기 위함이다[3]. 본 논문에서는 응답특성이 서로 다른 자이로 센서와 가속도 센서를 병합해서 사용할 때 필요한 시스템의 복잡성을 극복하기 위해서 자이로 센서만을 사용하여 로봇의 기울기 값을 측정하고 그에 따른 로봇의 각도변화에 대한 보상을 로봇제어기를 통해서 실시간으로 모터의 토크 값으로 변환하여 보상 해 줌으로써 로봇의 균형을 유지하는 자세제어를 수행하고 결과를 제시하였다. | |
본 연구에서 확인한 레고블록의 효용성은? | 제시된 실험 결과를 검토할 때 로봇공학의 기초적인 제어이론 뿐만 아니라 고급제어 이론의 실습교육을 위해서 레고블록이 효과적인 실습도구로 활용될 수 있으며, 이것은 현재 대학의 로봇공학 실습교육에서 겪고 있는 애로를 해결할 수 있는 하나의 대안이 될 수 있음을 확인하였다. | |
바퀴구동 로봇의 자세제어에 대한 많은 관심과 연구가 진행되고 있는 이유는? | 바퀴를 이용하여 이동하는 바퀴구동형 로봇의 경우 주어진 일련의 작업을 수행하기 위해서는 작업 공간에서 다양한 형태의 작업자세가 존재할 수 있으며, 작업 수행을 위해서 취한 로봇의 작업 자세에 따라 수행한 일의 결과에 대한 효율성이 결정된다고 할 수 있다. 따라서 이러한 바퀴구동 로봇의 자세제어는 이동로봇의 효율적인 작업을 수행하기 위해서 반드시 해결하여야 할 필요성에 의해서 최근까지 국내외적으로 많은 관심과 연구가 진행되고 있다[8-10]. |
Hee-In Jeong, Sang-Yong Lee, Jang-Myu ngLee, "Estimate the Inclination Angle usi ng Traveling Speed of Segway Robot on t he Slope", Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, pp.1164-1169,2014.
Hyung-jik Lee, Seul Jung, "Balancing Control of a Two Wheeled Mobile Robot System",Journal of The Korean Institute of Telematics and Electronics, pp.468-474 Vol.48-SC, No.6, 2011.
Hyung Gi Min, Ji Hoon Kim, Ju Han Yoon, Eun Tae Jeung, Sung-Ha Kwon, "A Control of Balancing Robot", Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, pp.1201-1207, 2010.
https://www.lego.com/ko-kr/mindstorms
http://pinkwink.kr/
F.L.Lewis, C,T.Abdallah, D.M.Dawson, Control of Robot Manipulators, Macmillan Publishing Company, New York, pp.136-175,1993.
Sang-Hoon Jeong, Joonhong Lim, "Hybrid Control of Dynamic Path Following and Posture Control of Mobile Robot Systems", Journal of Engineering & Technology Hanyang University, Vol.8,No.1 pp.53-59,1999.
Ji-Won Yang, Chi-Won Roh, Kwang-Won Lee, "Nonlinear Attitude Control of a Two-Wheeled Mobile Robot", Proceedings of the International Conference on Control, Automation and Systems, pp.2657-2660, 2001.
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