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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.13 no.1, 2018년, pp.55 - 62
정유석 (Mechanical Engineering, Sogang University) , 이철수 (Mechanical Engineering, Sogang University)
In this paper, a method for estimation of external force on an end-effector using joint torque sensor is proposed. The method is based on portion of measure torque caused by external force. Due to noise in the torque measurement data from the torque sensor, a recursive least-square estimation algori...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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로봇과 주변 환경 사이의 접촉 및 힘에 대한 정보를 얻는 것이 로봇 제어에서 중요한 이유는 무엇인가? | 로봇을 단순히 반복작업 및 복잡한 작업의 대체 용도로 사용한다면 외부 환경에 대한 고려 없이 지정된 경로를 잘 따라 움직일 수 있으면 된다. 하지만 주의 방해물이 있는 상황에서의 반복 작업, 인간과의 협력 작업 환경, 펙인홀 작업과 작업물체를 비틀기, 밀기, 자르기 등과 같은 작업에서는 로봇의 링크 및 엔드이펙터에서 외부 힘에 대해 인지하고 경로 수정 피드백 제어를 할 수 있어야 한다. 이러한 이유로 로봇과 주변 환경 사이의 접촉 및 힘에 대한 정보를 얻는 것은 로봇을 제어함에 있어서 중요한 요소이다[2-5]. | |
산업용 로봇의 정의는? | 산업용 로봇은 프로그램 된 동작을 행함으로써 부품이나 장치, 도구 등을 움직일 수 있는 다 기능한 기계장치로 정의되어져 있다. 로봇이 지속적으로 개발되고 연구되면서 현재는 로봇의 활용도가 증대되고 인간의 능력을 대체할 수 있게 되었다. | |
RLS를 사용하는 이유는 무엇인가? | 또한 불확실성에 성능이 결정되는 것을 극복하기 위해 EKF (Extend Kalman Filter)를 사용하는 연구가 진행되었다[13]. 관절 토크 센서를 사용하는 과정에서 측정되는 토크 정보가 노이즈 및 진동이 발생하기 때문에 이를 부드러운 결과 및 외부 힘 예측을 하기 위해 RLS(Recursive least-square)를 사용하였다[14,15]. |
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