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NTIS 바로가기韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology, v.32 no.2, 2018년, pp.131 - 137
주성현 (성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과) , 양선제 (성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과) , 국태용 (성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과) , 박종구 (성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과) , 김용석 (성균관대학교 전자전기컴퓨터공학과) , 고낙용 (조선대학교 전자공학과) , 문용선 (순천대학교 전자공학과)
In this paper, we propose an adaptive backstepping controller to control the exact position and orientation of a remotely operated underwater vehicle with parametric model uncertainty. To further improve the angular velocity control precision of each thruster, a phase locked loop (PLL) controller ha...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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ROV는 무엇인가? | 무인 잠수정(UUV, Unmanned underwater vehicle) 중 대표적인 ROV(Remotely operated vehicle)는 원격으로 조종되는 심해자원 탐사 및 개발용 무인 잠수정이다. 육상 또는 수상의 운용시스템에서 원격으로 제어가 가능하여 사람이 작업하기 힘든 해저 환경에서 사람을 대신해 해저 자원의 탐사, 침몰된 선박의 인양 작업, 바다 밑바닥의 기름 제거 작업, 해저 케이블 설치, 각종 수중 구조물의 설치 및 수리 등에 사용된다. | |
슬라이딩 모드 제어 방법의 단점은? | 따라서 ROV와 같은 무인 잠수정의 활용이 늘어나는 최근 추세에 맞추어 무인 잠수정의 제어를 위한 다양한 제어기법의 개발과 적용 연구가 보고되고 있다. 예를 들면, 슬라이딩 모드 제어(Sliding mode control)의 경우 선형화 없이 직접 비선형 동역학을 처리할 수 있는 장점을 가진 반면 제어방법이 복잡하고 많은 변수를 처리하기 어려운 점이 있다 (Soylu et al., 2008; Raygosa-Barahona et al. | |
ROV는 어떤 용도로 사용되는가? | 무인 잠수정(UUV, Unmanned underwater vehicle) 중 대표적인 ROV(Remotely operated vehicle)는 원격으로 조종되는 심해자원 탐사 및 개발용 무인 잠수정이다. 육상 또는 수상의 운용시스템에서 원격으로 제어가 가능하여 사람이 작업하기 힘든 해저 환경에서 사람을 대신해 해저 자원의 탐사, 침몰된 선박의 인양 작업, 바다 밑바닥의 기름 제거 작업, 해저 케이블 설치, 각종 수중 구조물의 설치 및 수리 등에 사용된다. 이러한 수중환경은 조류의 방향이나 속도가 깊이에 따라 달라지고 변화가 심하므 로 다양한 임무수행을 하는 ROV의 자세 유지를 위한 정밀한 제어시스템이 필요하다. |
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