[논문]전동휠체어의 다목적 활용을 위한 무한궤도형 기반의 프레임 응력 및 통합 모니터링 시스템

조경호; 정세훈; 박재성; 유승현; 심춘보

doi:10.13067/jkiecs.2018.13.5.1135

전동휠체어의 다목적 활용을 위한 무한궤도형 기반의 프레임 응력 및 통합 모니터링 시스템
A Frame Stress and Integration Monitoring System based on Continuous Track Type for Multipurpose Application of Electric Wheelchair 원문보기

한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, v.13 no.5, 2018년, pp.1135 - 1144

조경호 (순천대학교 멀티미디어공학과) , 정세훈 (영산대학교 연계전공학부) , 박재성 (순천대학교 멀티미디어공학과) , 유승현 ((주)네모플랜) , 심춘보 (순천대학교 정보통신.멀티미디어공학부)

초록
AI-Helper

전동휠체어는 과거 장애인 및 노약자만 활용하는 장비로 인식되었지만, 최근 기능 및 형태의 변화를 통해 다양한 분야에서 다목적으로 활용되고 있다. 이에 본 논문에서는 다양한 분야와 환경에 적용될 수 있는 무한궤도형 전동휠체어의 프로토타입과 이를 제어할 수 있는 통합 모니터링 시스템을 제안한다. 이를 위해 기존 휠체어와 비교하여 운행 시 안전성 향상을 위한 프레임 응력 설계와 안드로이드기반의 앱(App)을 이용하여 전동휠체어를 자유롭고 손쉽게 조작할 수 있는 편의성을 제공한다. 아울러 다량의 전동휠체어를 원격에서 모니터링하고 제어할 수 있는 기능도 지원한다. 시스템 구현 및 성능평가 결과, 응력설계는 5번의 응력 해석을 통하여 존 미제스 응력 값이 정상범위에 해당하는 4.401%로 측정되었으며, 시스템의 제어를 위한 통신 부분에 대한 정확률도 98.75%로 측정되어 기존 휠체어와 비교하여 안전성 높은 것으로 입증되었다.

Abstract ▼ AI-Helper

An electric wheelchair used to be utilized as a piece of equipment for the disabled and the elderly in the past, but the recent changes to its functions and forms have made it available across various fields and purposes. In this paper, we propose a continuous track type of electric wheelchair prototype to be used in various fields and environments and a monitoring system to control it. A frame stress design was applied to improve its stability during driving compared with the previous wheelchairs. In addition, we provide a convenience for free and easy operation of them using the App. based on android. A monitoring system based on C# was also added to control a large number of electric wheelchairs. As a result of the implementation and performance evaluation, the von Mises stress value was measured 4.401% within the normal range through five times of stress interpretations, and its accuracy of communication for system manipulation was recorded about 98.75%, which means that it has been proven to be safer than the previous wheelchairs.

주제어

표/그림 (11)

그림 그림 1. 제안하는 전체 시스템 구성도 Fig. 1 Overall structure for proposed system
그림 그림 2. 전동휠체어 MCU 회로도 Fig. 2 Electric wheelchair MCU design schematic
그림 그림 3. 전동휠체어 구동축 설계 Fig. 3 Electric wheelchair drive shaft design
그림 그림 4. 통합 모니터링 시스템 기능 구성도 Fig. 4 Integrated monitoring system function configuration diagram
표 표 1. 구현 환경 Table 1. Implementation Environment
그림 그림 5. 응력 설계가 적용된 구동모듈 Fig. 5 Drivemodule with stress design
그림 그림 6. 전동휠체어의 전체적인 프로토타입 Fig. 6 Overall prototype of electric wheelchair
그림 그림 7. 전동휠체어 모니터링 및 회원관리 GUI Fig. 7 Monitoring and member management GUI
그림 그림 8. 전동휠체어 모니터링 및 제어 시스템(안드로이드) Fig. 8 Electric wheelchair monitoring and control system(Android)
그림 그림 9. 구동축의 응력해석 결과 Fig. 9 Results of stress analysis of drive shaft
그림 그림 10. 전동휠체어 통신 모듈 인식 정확률 성능 평가 결과 Fig. 10 Performance evaluation result of bt communication TEST

AI 본문요약
AI-Helper

* AI 자동 식별 결과로 적합하지 않은 문장이 있을 수 있으니, 이용에 유의하시기 바랍니다.

문제 정의

그림 6은 제작된 전동휠체어의 프로토타 입이다. 본 논문에서 제안하는 전동휠체어 형태를 갖추기 위해 무한궤도 타입의 전동휠체어를 개발하였다.
폰 미제스 응력 해석 값이 10% 이하일 때 정상으로 간주한다. 본 논문에서는 성능 평가를 위해 구동축의 직경이 17mm일 때 5번의 응력해석을 실시하였다. 제안하는 전동휠체어 응력설계에 대한 폰 미제스 응력 값은 평균 4.
본 논문에서는 실내외에서 순발력이 비교적 낮은 장애인, 노약자가 이동수단뿐만 아니라 스포츠 및 레포츠 등 다목적으로 활용할 수 있는 IoT 기반의 무한 궤도 전동휠체어와 전동휠체어 제어 및 통합 모니터링 시스템을 제안하였다. 제안하는 시스템은 다목적으로 사용하거나 오르막, 계단, 고르지 않은 노면을 운행하기에 용이한 무한궤도를 활용하며 탑승자의 안정성 향상과 전동휠체어를 경량화하기 위한 프레임과 충격을 완화시키기 위한 응력설계 기반의 동력장치를 포함하고 있다.
전동휠체어의 자율주행과 전동휠체어 제어앱이 사용자에게 어떤 영향을 미치고, 어떠한 상태가 안전성을 향상시키는지 제안하였다. 이 연구에서는 사용자가 실내에서 원하는 위치의 경로를 지정하여 자율주행 시스템을 설계하였다.

제안 방법

전동휠체어에서 제한된 에너지를 효율적으로 사용하는지가 장치의 효용성에 큰 영향을 미친다. 1차 응력설계 결과 모터의 출력이 낮아 전동휠체어의 회전이 자연스럽지 않았으며, 이를 위해 1500W의 모터와 Hypoid기어를 적용시켜 이 부분에 대한 문제점을 해결하였다. 그림 6은 제작된 전동휠체어의 프로토타 입이다.
모터 주변의 온·습도 데이터, 전동휠체어 등판 각도 데이터, 전동휠체어 주행속도, 모바일 앱의 전동휠체어 제어 명령 송신에 대하여 정확률을 측정하였다. 4가지 테스트를 통하여 총 100번의 통신 모듈 인식 정확률을 측정하였다. 측정 방식은 각 테스트별로 100 번의 인식 정확률 측정하고 블루투스 통신을 통한 데이터 전송 결과를 확인하였다.
전동휠체어를 사용할 때 발생하는 전복사고와 욕창의 방지를 위해 Fuzzy기법을 이용한 실시간 휠체어 시트 제어 시스템을 제안하였다[6]. ATmega기반의 스마트보드에 자이로 및 가속도 센서와 Tilt센서를 부착하여 휠체어 시트를 지형의 경사에 따라서 자동으로 조절하거나 사용자가 임의로 시트의 기울기를 조정할 수 있도록 설계하였다. 실시간으로 센서를 체크 하여 지형의 변화에 따라 시트를 항상 평행 상태로 유지시켜 주고, 전동휠체어의 조이스틱뿐만 아니라 스마트폰 앱을 통해서 사용자가 전동휠체어를 조작할 수 있도록 하였다.
통신 및 전원부 회로는 전동휠체어와 안드로이드 디바이스의 통신과 전력을 공급하는 역할을 한다. MCU의 블루투스 통신과 안드 로이드 디바이스와의 연동을 통해 전동휠체어를 제어하고 센서 값들을 수신한다. 회로에 사용된 블루투스 모듈은 블루투스 RS232C 모듈을 사용하였다.
검증결과, 전동휠체어의 회전이 매끄럽지 않아서 토크 알고리즘을 수정하고 1,500W의 모터와 Hypoid기어를 활용해 출력을 향상시켰다. 또한 C# 기반의 전동휠체어 모니터링을 위한 관리자 인터 페이스와 Android 기반의 모바일 앱 인터페이스 시스템을 구현하였다. 관리자 인터페이스 모듈은 관리자가 전동휠체어를 실시간으로 확인할 수 있는 모니터링 기능이 포함되어 있으며, 전동휠체어의 이력 정보, 사용자 정보 등을 저장 및 삭제할 수 있다.
기술이 발전하고 사용자의 요구사항이 다원화됨에 따라 전동휠체어의 연구도 다양한 분야와 융합해 활발한 연구가 진행되고 있다. 먼저 전동휠체어 주행 시 발생하는 슬립현상을 분석하여 슬립현상으로 발생하는 제어 불능 상태 및 경로 이탈에 대처 할 수 있는 슬립 제어기에 관한 연구를 제안했다. 이 연구에서 슬립 제어기의 주요기능은 슬립 상태를 검출하는 기능으로, 슬립 상태의 검출은 모터의 상태를 검출하는 것으로, 6축 IMU 센서와 좌우 모터에 연결된 Encoder 를 통해 산출된 회전 각속도, 가속도의 비교를 통해 슬립을 산출하고 두 개의 슬립율을 합성하여 최종 슬립율을 구한다.
모터 주변의 온·습도 데이터, 전동휠체어 등판 각도 데이터, 전동휠체어 주행속도, 모바일 앱의 전동휠체어 제어 명령 송신에 대하여 정확률을 측정하였다.
주행 제어부에서 조이스틱값을 읽고 두 개의 모터인 모터1과 모터2에 정확한 신호전달이 필요하다. 사용자가 전동휠체어 구동시 조향 장치인 조이스틱의 스틱이 중앙에 가면 멈추도록 회로를 설계하였다. 센서 제어부에서는 초음파 거리 측정 센서를 이용해 전동휠체어 전·후방의 장애물을 감지하여 안전성을 향상 시킬 수 있도록 회로를 설계하였다.
이 연구에서 슬립 제어기의 주요기능은 슬립 상태를 검출하는 기능으로, 슬립 상태의 검출은 모터의 상태를 검출하는 것으로, 6축 IMU 센서와 좌우 모터에 연결된 Encoder 를 통해 산출된 회전 각속도, 가속도의 비교를 통해 슬립을 산출하고 두 개의 슬립율을 합성하여 최종 슬립율을 구한다. 산출된 최종 슬립율을 전동휠체어의 안정성 향상을 위해 사용하였다[3].
전동축의 재질은 허용응력 이내로 안정이 유지될 수 있도록 충분한 크기와 강도를 적용하였다. 설계도에는 각 재질의 배치 간격, 치수 종류가 명시되어 있으며, 설계 시 재질의 압축, 인장, 전단, 비틀림 강도를 적용하였다.
센서 제어부에서는 초음파 거리 측정 센서를 이용해 전동휠체어 전·후방의 장애물을 감지하여 안전성을 향상 시킬 수 있도록 회로를 설계하였다.
둘째, 탑승자의 무게 중심에 따라 계단을 오르내릴 수 있고, 4바퀴가 모두 계단 위에 닿게 하여 안정성을 향상시킨 Up Stair방식. 셋째, 일반 주행 시 4바퀴로 주행하다가 계단이나 보도 턱과 같은 돌출부위를 주행할 때는 체인벨트로 교체하고 경사의 변경에 균형을 자동으로 맞춰 안정성을 향상 시킨 탱크 방식에 대해 제안하였다. 이러한 기술들이 교통약자들이 전동휠체어를 이용해 계단이나 불규칙 지형을 주행할 수 있지만 무게와 부피 등 다양한 측면을 고려했을 때 아직 실생활에 적용하기는 어려울 것으로 예측하였다[5].
ATmega기반의 스마트보드에 자이로 및 가속도 센서와 Tilt센서를 부착하여 휠체어 시트를 지형의 경사에 따라서 자동으로 조절하거나 사용자가 임의로 시트의 기울기를 조정할 수 있도록 설계하였다. 실시간으로 센서를 체크 하여 지형의 변화에 따라 시트를 항상 평행 상태로 유지시켜 주고, 전동휠체어의 조이스틱뿐만 아니라 스마트폰 앱을 통해서 사용자가 전동휠체어를 조작할 수 있도록 하였다.
먼저 전동휠체어 주행 시 발생하는 슬립현상을 분석하여 슬립현상으로 발생하는 제어 불능 상태 및 경로 이탈에 대처 할 수 있는 슬립 제어기에 관한 연구를 제안했다. 이 연구에서 슬립 제어기의 주요기능은 슬립 상태를 검출하는 기능으로, 슬립 상태의 검출은 모터의 상태를 검출하는 것으로, 6축 IMU 센서와 좌우 모터에 연결된 Encoder 를 통해 산출된 회전 각속도, 가속도의 비교를 통해 슬립을 산출하고 두 개의 슬립율을 합성하여 최종 슬립율을 구한다. 산출된 최종 슬립율을 전동휠체어의 안정성 향상을 위해 사용하였다[3].
전동휠체어의 자율주행과 전동휠체어 제어앱이 사용자에게 어떤 영향을 미치고, 어떠한 상태가 안전성을 향상시키는지 제안하였다. 이 연구에서는 사용자가 실내에서 원하는 위치의 경로를 지정하여 자율주행 시스템을 설계하였다. 자율주행 시스템은 AGV(:Automated Guided Vehicle) 마그네틱 선을 경로에 부착하여 전동휠체어의 HALL센서로 이를 인식하도록 설계하였다.
이를 위해 본 논문에서는 전동휠체어 운행 시 안정성 향상을 위한 응력설계와 조이스틱뿐만 아니라 스마트폰으로 전동휠체어를 제어할 수 있고, 전동휠체어에 대한 전체적인 정보를 관리할 수 있는 IoT 기반의 무한궤도형 전동휠체어와 전동휠체어 제어 및 통합 모니터링 시스템을 제안한다. 제어 및 통합 모니터 링은 사용자가 모바일 단말기를 통해 직접 전동휠체어를 제어 및 모니터링할 수 있는 안드로이드 기반의 앱(App.
이 연구에서는 사용자가 실내에서 원하는 위치의 경로를 지정하여 자율주행 시스템을 설계하였다. 자율주행 시스템은 AGV(:Automated Guided Vehicle) 마그네틱 선을 경로에 부착하여 전동휠체어의 HALL센서로 이를 인식하도록 설계하였다. 장애물 감지를 위해 TOF(: Time of Flight)을 이용하여 거리를 측정하고 발생된 초음파가 물체와 충돌해 반사되어 수신기로 들어오는 원리를 사용하였다.
그림 3은 전동휠체어 전동축 응력 설계도이다. 전동축의 재질은 허용응력 이내로 안정이 유지될 수 있도록 충분한 크기와 강도를 적용하였다. 설계도에는 각 재질의 배치 간격, 치수 종류가 명시되어 있으며, 설계 시 재질의 압축, 인장, 전단, 비틀림 강도를 적용하였다.
블루투스 RS232C 모듈은 HC-06 모듈과 RS232 컨버터 어댑터를 포함하고 있어 다양한 MPU와 시리얼로 연결되어 블루투스 통신을 구현할 수 있다. 전동휠체어 제어를 위해 안드로이드 디바이스에서 주행 모드를 선택하면 MCU에서 주행 모드 값을 수신하여 해당하는 주행모드를 수행한다. 전원부 회로는 48V로 이루어져 있으며 POWER는 6W, 입력전압은 36~76V, 출력전압은 5.
상태정보 저장부는 상태정보를 데이터베이스 서버에 저장하기 위해서 JSP기반 웹페이지로 상태정보를 전송한다. 전동휠체어 제어부는 세 가지 주행 모드 버튼 중 하나를 터치하면 선택된 주행 모드의 설정값으로 전동휠체어가 주행하도록 구현하였다. 그림 8의 (b)는 전동휠체어 모니터링 시스템에 등록된 전체 전동휠체어를 모니터링 GUI이다.
전동휠체어를 사용할 때 발생하는 전복사고와 욕창의 방지를 위해 Fuzzy기법을 이용한 실시간 휠체어 시트 제어 시스템을 제안하였다[6]. ATmega기반의 스마트보드에 자이로 및 가속도 센서와 Tilt센서를 부착하여 휠체어 시트를 지형의 경사에 따라서 자동으로 조절하거나 사용자가 임의로 시트의 기울기를 조정할 수 있도록 설계하였다.
전동휠체어 제어를 위해 안드로이드 디바이스에서 주행 모드를 선택하면 MCU에서 주행 모드 값을 수신하여 해당하는 주행모드를 수행한다. 전원부 회로는 48V로 이루어져 있으며 POWER는 6W, 입력전압은 36~76V, 출력전압은 5.0V, 출력전류는 1.2A, 출력방식은 single로 설계 하였다. MCU는 센서 데이터를 수집해 블루투스 통신으로 송신하고, 사용자의 입력을 수신할 수 있도록 설계한다.
제안된 전동휠체어 모니터링 및 제어 시스템의 성능 평가를 위해 4가지 통신 모듈 테스트를 실시하였다. 모터 주변의 온·습도 데이터, 전동휠체어 등판 각도 데이터, 전동휠체어 주행속도, 모바일 앱의 전동휠체어 제어 명령 송신에 대하여 정확률을 측정하였다.
본 논문에서는 실내외에서 순발력이 비교적 낮은 장애인, 노약자가 이동수단뿐만 아니라 스포츠 및 레포츠 등 다목적으로 활용할 수 있는 IoT 기반의 무한 궤도 전동휠체어와 전동휠체어 제어 및 통합 모니터링 시스템을 제안하였다. 제안하는 시스템은 다목적으로 사용하거나 오르막, 계단, 고르지 않은 노면을 운행하기에 용이한 무한궤도를 활용하며 탑승자의 안정성 향상과 전동휠체어를 경량화하기 위한 프레임과 충격을 완화시키기 위한 응력설계 기반의 동력장치를 포함하고 있다. 검증결과, 전동휠체어의 회전이 매끄럽지 않아서 토크 알고리즘을 수정하고 1,500W의 모터와 Hypoid기어를 활용해 출력을 향상시켰다.
제안하는 전동휠체어 및 통합 모니터링 시스템은 크게 H/W와 S/W로 구성되어 있다[11]. 시스템의 H/W 부분은 사용자가 다목적으로 사용하거나 오르막, 계단, 고르지 않은 노면을 운행하기에 용이한 무한궤도를 활용하며 탑승자의 안정성 향상과 전동휠체어를 경량화하기 위한 프레임과 충격을 완화시키기 위한 응력설계 기반의 동력장치를 포함한다.
제안하는 전동휠체어 통합 모니터링 S/W는 안드 로이드 기반의 사용자 인터페이스와 C#기반의 관리자 인터페이스로 구성된다. 안드로이드 기반의 사용자 인터페이스는 전동휠체어에서 수집되는 센서 데이터를 수신하여 출력해주는 기능과 데이터를 웹서버로 전송해 데이터베이스에 저장하는 기능, 전동휠체어를 제어 하기 위해 터치로 선택된 주행 명령을 전동휠체어로 보내는 기능으로 구성된다.
제안하는 전동휠체어의 H/W는 무한궤도 형태로 구성되며, 전동휠체어의 등판 각을 얻기 위한 자이로 센서, 모터주위의 온·습도를 측정하기 위한 온·습도 센서, 사용자의 낙상을 방지하기 위한 프레임, 주행 효율성 및 안정성 향상을 위한 경량 프레임을 포함한다.
4가지 테스트를 통하여 총 100번의 통신 모듈 인식 정확률을 측정하였다. 측정 방식은 각 테스트별로 100 번의 인식 정확률 측정하고 블루투스 통신을 통한 데이터 전송 결과를 확인하였다. 측정결과, 총 400건의 정확률 테스트 중에서 온·습도 센서 데이터, 전동휠체어의 등판 각도 데이터, 전동휠체어 주행속도 데이터의 통신은 각각 100번 중 1번의 수신 에러(정확율 :99.

대상 데이터

MCU의 블루투스 통신과 안드 로이드 디바이스와의 연동을 통해 전동휠체어를 제어하고 센서 값들을 수신한다. 회로에 사용된 블루투스 모듈은 블루투스 RS232C 모듈을 사용하였다. 블루투스 RS232C 모듈은 HC-06 모듈과 RS232 컨버터 어댑터를 포함하고 있어 다양한 MPU와 시리얼로 연결되어 블루투스 통신을 구현할 수 있다.

이론/모형

자율주행 시스템은 AGV(:Automated Guided Vehicle) 마그네틱 선을 경로에 부착하여 전동휠체어의 HALL센서로 이를 인식하도록 설계하였다. 장애물 감지를 위해 TOF(: Time of Flight)을 이용하여 거리를 측정하고 발생된 초음파가 물체와 충돌해 반사되어 수신기로 들어오는 원리를 사용하였다. 스마트폰 앱의 자이로 센서로 주행 안정성을 높였다[4].

성능/효과

제안하는 시스템은 다목적으로 사용하거나 오르막, 계단, 고르지 않은 노면을 운행하기에 용이한 무한궤도를 활용하며 탑승자의 안정성 향상과 전동휠체어를 경량화하기 위한 프레임과 충격을 완화시키기 위한 응력설계 기반의 동력장치를 포함하고 있다. 검증결과, 전동휠체어의 회전이 매끄럽지 않아서 토크 알고리즘을 수정하고 1,500W의 모터와 Hypoid기어를 활용해 출력을 향상시켰다. 또한 C# 기반의 전동휠체어 모니터링을 위한 관리자 인터 페이스와 Android 기반의 모바일 앱 인터페이스 시스템을 구현하였다.
5%)가 발생 하였다. 전체 400번의 인식 정확률 테스트 중 5번의 손실이 측정되었으며, 전체 정확율은 98.75%로 측정 되었다. 특히 제어에 해당하는 앱의 전동휠체어 제어 명령 송신오류는 모바일 단말기와 전동휠체어의 통신 연결 에러가 발생하여 데이터 손실이 발생한 것이다.
본 논문에서는 성능 평가를 위해 구동축의 직경이 17mm일 때 5번의 응력해석을 실시하였다. 제안하는 전동휠체어 응력설계에 대한 폰 미제스 응력 값은 평균 4.401%로 측정되어 정상범위에 해당하였다.
측정결과, 총 400건의 정확률 테스트 중에서 온·습도 센서 데이터, 전동휠체어의 등판 각도 데이터, 전동휠체어 주행속도 데이터의 통신은 각각 100번 중 1번의 수신 에러(정확율 :99.0%)가 발생하였다.

후속연구

본 논문에서는 전동휠체어의 모니터링 및 제어에 관해 진행되었지만, 향후 연구에서는 다수의 전동휠체어의 상태정보 및 운행 이력 정보를 수집한 대용량의 데이터를 기반으로 머신러닝 및 딥러닝 알고리즘을 적용하여 분석한 후, 기기의 고장 예측, 낙상 예방 방지 등의 기능이 포함될 수 있는 시스템으로 확장할 것이다.

질의응답

핵심어	질문	논문에서 추출한 답변
	통합 모니터링 시스템은 무엇을 제어하는가?	전동휠체어는 과거 장애인 및 노약자만 활용하는 장비로 인식되었지만, 최근 기능 및 형태의 변화를 통해 다양한 분야에서 다목적으로 활용되고 있다. 이에 본 논문에서는 다양한 분야와 환경에 적용될 수 있는 무한궤도형 전동휠체어의 프로토타입과 이를 제어할 수 있는 통합 모니터링 시스템을 제안한다. 이를 위해 기존 휠체어와 비교하여 운행 시 안전성 향상을 위한 프레임 응력 설계와 안드로이드기반의 앱(App)을 이용하여 전동휠체어를 자유롭고 손쉽게 조작할 수 있는 편의성을 제공한다.
	통합 모니터링 시스템의 성능은?	아울러 다량의 전동휠체어를 원격에서 모니터링하고 제어할 수 있는 기능도 지원한다. 시스템 구현 및 성능평가 결과, 응력설계는 5번의 응력 해석을 통하여 존 미제스 응력 값이 정상범위에 해당하는 4.401%로 측정되었으며, 시스템의 제어를 위한 통신 부분에 대한 정확률도 98.75%로 측정되어 기존 휠체어와 비교하여 안전성 높은 것으로 입증되었다.
	전동휠체어의 특징은 무엇인가?	전동휠체어는 과거 장애인 및 노약자만 활용하는 장비로 인식되었지만, 최근 기능 및 형태의 변화를 통해 다양한 분야에서 다목적으로 활용되고 있다. 이에 본 논문에서는 다양한 분야와 환경에 적용될 수 있는 무한궤도형 전동휠체어의 프로토타입과 이를 제어할 수 있는 통합 모니터링 시스템을 제안한다.

참고문헌 (11)

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B. Choi, "Designing and Manufacturing of Custom-made Joystick Handles for Improvement in Control Ability of Power Wheelchairs: Using 3D printing technology," Master's Thesis, Daegu University Graduate School, 2015.
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J. Park, "Safe Driving Algorithm of the Electric Wheelchair with Model Following Control," Doctoral Thesis, Pusan National University Graduate School, 2013.
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저자의 다른 논문 :

표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

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