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QR 코드 인식 실내이동 로봇제어 융합연구 - 무선시스템 구성을 중심으로
A Convergency Study on the QR Code Perception Indoor-mobile Robot Control - Focused on Wireless System Configuration 원문보기

한국융합학회논문지 = Journal of the Korea Convergence Society, v.10 no.12, 2019년, pp.251 - 255  

이정익 (인하공업전문대학 기계설계과)

초록
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QR 코드는 스티커 형태로 인쇄되어 설치비용이 저가로 위치 인식하기 위한 천장이나 벽면에 인공지표를 붙이는 위치 인식 방식과 비전으로 위치 인식을 하는 방식에 비교하여 위치 인식 정확도 면이나 설치비용 면에서 많은 장점을 보유하고 있어 모든 산업에 전반적으로 적용 가능한 로봇을 만든다. 본 연구에서는 정사각형 2차원 바코드를 통해 오차범위는 3 mm 이내 로봇에 적용하는 기술로 정확도가 뛰어나 정확한 위치제어가 가능한 로봇을 만들 수 있음을 보여주며, 특히 여러 공학 기술이 합쳐진 융합연구는 QR 코드 인식 실내이동 로봇제어 연구의 시스템 구성을 중심으로 기술한 것이다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

The QR codes are printed in sticker form and have many advantages in terms of location recognition accuracy or installation cost compared to the location recognition method, which attaches artificial indicators to ceilings or walls for low-cost location recognition, and the way in which the location...

주제어

#융합   #물류   #컨베이어 로봇   #스마트 공장   #내부 위치 인식 기술   #QR 코드  

표/그림 (9)

AI 본문요약
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문제 정의

  • 기존의 위치 인식 자율 주행 로봇은 슬램 방식 또는 마그네틱 라인에 의존하여 주행하는 로봇으로서 자율성이 보장되면 정확도가 떨어지고, AGV 방식과 같이 마그네틱 라인을 인식하여 정확도는 일부 상승하였지만, 실내 이동로봇으로서의 자유도는 매우 떨어진다. 본 연구에서는 Fig. 2와 같이 이전 AGV의 마그네틱 원리에서 벗어나 실내 이동로봇의 QR 코드 인식을 기본으로 자율 주행 및 위치 인식이 가능한 연구결과를 나타낼 것이다 [10-12].
  • 본 연구에서는 QR 코드 인식 실내 이동로봇 제어를 중심으로 시스템 구성, 주행 제어 모델, 주행 운영 기법, 보조 엔코더를 이용한 추측 항법을 중심으로 구성하였으며, 본 논문에서는 무선 시스템 구성을 중심으로 기술하고자 한다.
  • QR 코드를 이용한 공간 이동로봇은 라인을 따라가는 AGV에 대비하여 인식률이나 습득력이 높을 것이다. 본 연구에서는 QR 코드로봇의 직선 주행선 오차 보정 및 개선 방법에 대해서도 제안할 것이다. QR 코드를 이용한 실내 이동로봇의 경우 QR 코드만으로는 인식률이나 정확도가 떨어지므로 정확한 위치 인식을 위한 보조엔코더 및 오도메트리를 통한 직진 보정과 마지막으로 자이로센서를 이용한 회전 보정의 기술까지 제안할 예정이다[14,15].
  • 그러나 이러한 방법들은 인식의 오차범위가 매우 높아 정확한 위치 인식과 낮은 시공비용의 방법이 요구되는 시점이다. 이에 대한 대안으로써 본 연구에서는 높은 경로 인식과 낮은 설치비용을 위해서 QR 코드 인식 로봇 개발, 위치 인식과 자율 주행을 하기 위한 실내 로봇제어에 관한 내용을 중심으로 나타내었다. 이를 보완하기 위해 일차로 무동력 로터 엔코더 기구부 모델링을 수행함에 있어 실내 이동로봇의 구동축 선상에 배치시킨다.
  • 정확도 면이나 설치비용 면에서 많은 장점을 가지며 위치 인식 기술인 바코드를 인식기술로 오차범위 3mm 내 정확한 위치제어가 가능한 이동로봇을 만들었다. 정확한 위치 인식, 구동 제어 및 주행 중심기술 구현을 위해 연구를 계속 추진할 것이며 본 연구에서는 특히, QR 코드 인식 실내 이동로봇 제어에서 시스템 구성을 중심으로 연구를 수행하여 다음과 같은 결과를 얻게 되었다.

가설 설정

  • 실내 이동로봇이 QR 코드 인식을 통해 정해진 경로를 움직여야 하며, 궁극적으로는 슬램 방식으로 지정된 경로 없이 이동 가능해야 한다. QR 코드를 이용한 공간 이동로봇은 라인을 따라가는 AGV에 대비하여 인식률이나 습득력이 높을 것이다. 본 연구에서는 QR 코드로봇의 직선 주행선 오차 보정 및 개선 방법에 대해서도 제안할 것이다.
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질의응답

핵심어 질문 논문에서 추출한 답변
센서 시스템의 특징은 무엇인가? 센서 시스템을 이용한 지능형 로봇의 융복합 적용 분야는 날로 발전되고 있으며 산업계의 전반에서 일어나고 있다[1,2]. 센서 시스템이란 미지의 작업 공간에서 어떤 센서를 이용하여 어떤 알고리즘으로 사용하는지에 따라 로봇의 성능이 결정된다[3,4]. 현재로는 이동형 로봇의 경우 초음파, 적외선, 엔코더 외의 센서들을 장착하여 거리 주행계(Odometry)를 이용하여 자기 좌표를 인식하고 장애물을 회피하였다[5,6].
AGV의 마그네틱이나 비전 등의 단점은 무엇인가? 현재까지는 로봇의 위치를 인식하려는 노력은 많았으나 정확한 위치 인식에 대한 방법을 찾지는 못하고 있었다. 현재로는 위치 인식을 위해서 AGV의 마그네틱이나 비전 등의 센서를 이용해 작업 경로에 설치하고 있으나 그 설비와 설치비용이 높으며, 쉽게 경로를 바꾸거나 조정하기 또한 쉽지 않다. 그러나 이러한 방법들은 인식의 오차범위가 매우 높아 정확 한 위치 인식과 낮은 시공비용의 방법이 요구되는 시점이다.
AGV의 마그네틱이나 비전 등의 단점에 대한 대안방법은 어떤것이 있는가? 그러나 이러한 방법들은 인식의 오차범위가 매우 높아 정확 한 위치 인식과 낮은 시공비용의 방법이 요구되는 시점이다. 이에 대한 대안으로써 본 연구에서는 높은 경로 인식과 낮은 설치비용을 위해서 QR 코드 인식 로봇 개발, 위치 인식과 자율 주행을 하기 위한 실내 로봇제어에 관한 내용을 중심으로 나타내었다. 이를 보완하기 위해 일차로 무동력 로터 엔코더 기구부 모델링을 수행함에 있어 실내 이동로봇의 구동축 선상에 배치시킨다.
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참고문헌 (17)

  1. M. S. Jung. (2011). A study on the management of cadastral control points and its utilization using QR-code, Journal of The Korean Cadastre Information Association, 13(1), 43-51. 

  2. Y. G. Song, D. Y. Lee, J. H. Jang & C. H. Lee. (2011). A study on QR code based management of aircraft maintenance parts, Journal of Korea Safety Management and Science, 13(1), 183-188. 

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  3. T. H. Kim, D. M. Shin, M. S. Kim, J. S. Kim, K. H. Ryu & M. S. Shin. (2012). An Ontology based Context Aware System to Control the Robot Manipulator in Delivery Logistics Industry, International Conference, ISI 2012, 221-226. 

  4. Y. K. Lee & H. Yoo. (2012), QR-code finder recognition using four directional scanning method, Journal of The Korea Institute of Information and Communication, 16(6), 1187-1192. 

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  5. C. Kim., J. K. Shin & J. S. Cha. (2012). A study on the A.R type monitoring technique using QR-code and environment monitoring sensor based on smart device",12(5), 261-265. 

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  7. K. W. Lee. (2013). A study of content generation system using QR-code in smart- phone environment, Journal of Korea Academia- Industrial Cooperation Society, 14(6), 2999-3004. 

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  8. S. H. Seo, C. Y. Choi, G. Y. Lee & H. K. Choi. (2013). QR-code based mobile dual transmission OTP system, The Journal of Korean Institute of Communication and Information Science B, 38(5), 377-384. 

  9. J. E. Ha. (2019). Detection of QR-code based on mask R-CNN using synthetic image under perspective transformation, Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, 25(9), 770-774. 

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  10. S. H. Kim & J. S. Han. (2014). Smart cold-chain monitoring automation system architecture based on internet of things, Journal of Digital Convergence, 12(12), 351-356. 

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  11. Y. K. Lee & H. S. Yang. (2016). A study for secure the reliability of automated warehouse system, Journal of Digital Convergence, 14(10), 253-259. 

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  12. J. S. Jang, H. J. Son, J. Y. Sim, S. Y. Kang, J. M. Moon & T. R. Lee. (2019). Design and development of clear aligner management system using QR code, Journal of Digital Convergence, 17(9), 185-192. 

  13. S. D. Kim & J. K. Lee. (2012). Efficient customer reception policy with QR code, Journal of Convergence for Information Technology, 2(1), 1-9. 

  14. J. H. Lee & M. G. Cho. (2017). A study on emergency medical information management methods for elderly patients using QR code and finger-print recognition, Journal of Convergence for Information Technology, 7(6), 135-141. 

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  15. E. Y. Oh. (2019). A study on non-storage data recording system and non-storage data providing method by smart QR code, Journal of Convergence for Information Technology, 9(4), 14-20. 

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  16. J. I. Lee. (2017). The development and application for logistic conveyor robot system of smart factory system based on inside position perception technology by QR code(1), Proceedings of the Korean Society of Mechanical Technology, 17. 

  17. J. I. Lee, B. K. Koh & M. S. Yeo. (2016). The development of logistic robot in perception of QR code, Proceedings of the Korean Society of Mechanical Technology, 61-64. 

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