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NTIS 바로가기韓國ITS學會 論文誌 = The journal of the Korea Institute of Intelligent Transportation Systems, v.18 no.1, 2019년, pp.91 - 102
김두용 (국민대학교 자동차전문대학원) , 이상엽 (국민대학교 자동차전문대학원) , 이혁기 (자동차부품연구원 스마트운전제어연구센터) , 최인성 (자동차안전연구원 자율주행자동차센터) , 신재곤 (자동차안전연구원 자율주행자동차센터) , 박기홍 (국민대학교 자동차IT융합학과)
Autonomous vehicles can be exposed to severe danger when failure occurs in any of its components. For this reason many countries are making efforts on the legislative issue how to objectively evaluate failure safety of an autonomous vehicle when such a vehicle is commercially available to a customer...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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SAE Level 3 수준의 자율주행자동차가 고장났을 때 고장안전 대책은 누가 수행하는가? | 본 논문에서는 이러한 문제를 극복하기 위하여 자율주행자동차의 고장 안전성을 정량적으로 평가 할 수 있는 방법을 연구 하였다. SAE Level 3 수준의 자율주행자동차는 고장이 발생하게 되면 고장안전 대책은 운전자가 수행하게 된다. 즉 운전자에게 제어권을 이전하여 해당 위험상황을 회피 하여야 한다. | |
FSRA이 무엇인가요? | 종방향 제어시스템으로는 FSRA(Full Speed Range ACC)를 정의하고 기능을 구현 하였다. FSRA는 선행차량의 정보와 자차량의 정보를 토대로 종방향 속도를 제어하는 시스템으로 ISO FSRA의 국제 표준인 ISO 22179(FSRA)문서를 참고하여 정의하고 개발 하였다(ISO, 2009). 또한 횡방향 제어시스템으로는 LKS(Lane Keeping System)을 정의하고 기능을 구현 하였다. | |
조향 미숙자의 수식에 사용된 변수들은 어떤 것을 의미하나요? | 본 연구에서 사용한 조향 미숙자의 수식은 1차 전달함수와 2차 전달함수의 조합으로 구성되었으며 아래의 수식 (1)과 같다. Td는 운전자의 인지능력에 따른 시간지연을 반영하며 Th는 인지 이후에 운전자가 조향입력을 수행하기까지의 시간지연을 반영한다. K는 운전자의 입력에 대한 DC Gain으로 조향 운전 미숙자의 경우 약 18%정도 조향입력이 큰 것을 확인 할 수 있다. ωn와 ξ는 2차 시스템의 특성 주파수(Natural Frequency)와 감쇄율(Damping Ratio)로 과도 구간에서 운전자 입력의 형태를 결정하게 된다(Kang et al., 2017;Noh, 2013). |
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