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NTIS 바로가기韓國海洋工學會誌 = Journal of ocean engineering and technology, v.33 no.2, 2019년, pp.178 - 188
조건래 (한국로봇융합연구원 해양로봇연구본부) , 강형주 (한국로봇융합연구원 해양로봇연구본부) , 이문직 (한국로봇융합연구원 해양로봇연구본부) , 이계홍 (한국로봇융합연구원 해양로봇연구본부)
When burying underwater cables using robots, heading control is one of the key functions for the robots to improve task efficiency. This paper addresses the heading control issue for URI-T, an ROV for underwater construction tasks, including the burial and maintenance of cables or small diameter pip...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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로봇의 선수각 제어가 제대로 동작하지 않을경우 발생하는 문제점은? | 또한, 해저 케이블 매설 작업이나 매설 후 결과 서베이 작업 등을 수행할 때도 해저 케이블 루트를 따라서 로봇이 선수각을 맞춰서 이동할 수 있어야 한다. 만약, 로봇의 선수각 제어가 제대로 동작하지 않는다면, 로봇 조종자에게 큰 부담이 되어 장시간 로봇 운용이 어려울 뿐만 아니라, 로봇의 고장등 사고를 초래할 수도 있다. 사람의 접근이 제한되는 깊은 수 심에서의 사고는 즉각적인 대응이 어려울 뿐만 아니라, 큰 경제적 손실로 이어질 수 있다. | |
ROV의 선수각 거동에 대한 동역학적 특성을 파악하는 목적은? | 제어기의 역할은 DVL 및 IMU로부터 ROV의 선수각 및 선수 각속도를 입력 받아 ROV의 선수각을 원하는 값으로 수렴시키기 위한 밸브팩 제어 입력을 결정하는 것이다. 적절한 선수각 제어 알고리즘을 결정하기 위해서는 ROV의 선수각 거동에 대한 동역학적 특성을 파악할 필요가 있다. 동역학 특성을 파악하는 목적을 조금 더 상세히 기술하면 다음과 같다. | |
URI-T란 무엇인가? | , 2018). URI-T는 수심 2,500m급의 해저에서 해저 케이블 및 소구경 파이프의 매설 작업과 유지보수 작업을 수행하는 로봇으로, Fig. 1에 그 모습을 도시하였으며, Table 1에 대략 적인 사양을 정리하였다. |
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