[논문]무인기 탐지를 위한 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서 설계

이승혁; 정용철; 정윤호

doi:10.12673/jant.2019.23.2.134

무인기 탐지를 위한 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서 설계
Design of Multi-Mode Radar Signal Processor for UAV Detection 원문보기

한국항행학회논문지 = Journal of advanced navigation technology, v.23 no.2 = no.95, 2019년, pp.134 - 141

이승혁 (한국항공대학교 항공전자정보공학부) , 정용철 (한국항공대학교 항공전자정보공학부) , 정윤호 (한국항공대학교 항공전자정보공학부)

초록
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레이다 시스템은 송신 파형에 따라 크게 PD (pulse Doppler) 레이다와 FMCW (frequency modulated continuous wave) 레이다로 구분되며, 송수신 특성에 따라 PD 레이다는 장거리 표적 검출에 유리한 반면, FMCW 레이다는 단거리 표적 검출에 적합한 특성을 갖는다. 이에 본 논문에서는 중/장거리 뿐 아니라 단거리 무인기 탐지를 위해 PD 레이다 시스템과 FMCW 레이다 시스템을 모두 지원 가능한 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서 (RSP; radar signal processor)를 제안한다. 제안된 레이다 신호처리 프로세서는 Verilog-HDL을 이용하여 RTL 설계 후, Altera Cyclone-IV FPGA를 이용하여 구현 및 검증 되었다. 구현 결과, 총 19,623개의 logic elements, 9,759개의register, 그리고 25,190,400의 memory bit로 구현 가능함을 확인하였으며, 기존의 PD 레이다와 FMCW 레이다 신호처리 프로세서를 개별 구현한 경우에 비해 logic elements와 register 요구량이 약 43%와 39% 감소됨을 확인하였다.

Abstract ▼ AI-Helper

Radar systems are divided into the pulse Doppler (PD) radar and the frequency modulated continuous wave (FMCW) radar depending on the transmission waveform. In particular, the PD radar is advantageous for long-range target detection, and the FMCW radar is suitable for short-range target detection. In this paper, we present design and implementation results for a multi-mode radar signal processor (RSP) that can support both PD and FMCW radar systems to detect unmanned aerial vehicles (UAVs) at short distances as well as long distances. The proposed radar signal processor can be implemented based on Altera Cyclone-IV FPGA with 19,623 logic elements, 9,759 registers, and 25,190,400 memory bits. The logic elements and registers of the proposed radar signal processor are reduced by approximately 43% and 30%, respectively, compared to the sum of logic elements and registers of the conventional PD radar and FMCW radar signal processor.

주제어

표/그림 (14)

그림 그림 1. PD 레이다의 송수신 신호 Fig. 1. Transmitted and received signal of PD radar.
그림 그림 2. PD 레이다 신호처리 프로세서 하드웨어 구조 Fig. 2. Hardware architecture of PD radar signal processor.
그림 그림 3. 펄스 압축 기법의 연산 시뮬레이션 결과 Fig. 3. Simulation results of pulse compression.
그림 그림 4. FMCW 레이다 송수신 신호 Fig. 4. FMCW Radar transmitted and received signal.
그림 그림 5. FMCW 레이다 신호처리 프로세서 하드웨어 구조 Fig. 5. Hardware architecture of FMCW radar signal processor.
그림 그림 6. 멀티모드 레이다 시스템의 거리-속도 맵 시뮬레이션 결과 Fig. 6. Range-velocity map simulation results of multi-ode radar system.
표 표 1. 멀티모드 레이다 시스템 파라미터 Table 1. parameters of multi-mode radar system.
그림 그림 7. 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서 하드웨어 구조 Fig. 7. Hardware architecture of the multi-mode radar signal processor.
그림 그림 8. FFT 프로세서 하드웨어 구조 Fig. 8. Hardware architecture of FFT processor.
그림 그림 9. CFAR 처리기 하드웨어 구조 Fig. 9. Hardware architecture of CFAR processor.
그림 그림 10. FPGA 기반 플랫폼 검증 환경 Fig. 10. Verification environment based on FPGA platform.
그림 그림 11. FPGA 기반 검증 결과 Fig. 11. FPGA test results.
표 표 2. Cyclone IV FPGA 기반 구현 결과 Table 2. Cyclone IV FPGA implementation results.
표 표 3. 제안된 신호처리 프로세서와 기존 신호처리 프로세서와의 논리 합성 결과 Table 3. The logic synthesis results of the proposed signal processor and conventional signal processor.

AI 본문요약
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문제 정의

최근 무인기는 군수 분야를 넘어 민간 분야에 적용되어 다양한 환경 속에서 운용되고 있다. PD 레이다는 장거리에 위치한 표적 검출에 용이한 장점이 있으며, FMCW 레이다는 단거리에 위치한 표적 검출에 적합한 특성을 지니고 있으므로, 여러 환경에서 운용되고 있는 무인기의 탐지 성능을 높이기 위해 본 논문에서는 PD 레이다 파형과 FMCW 레이다 파형을, 그리고 각레이다의 신호처리 방식을 모두 지원할 수 있도록 MATLAB 기반의 멀티모드 레이다 신호처리 시스템을 구성하였다.
본 논문에서는 24GHz 대역에서 탐지 거리에 따라 PD 레이다와 FMCW 레이다를 유동적으로 선택 가능한 무인기 탐지용 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서 (RSP: radar signal processor)의 설계 및 구현 결과를 제시한다. 특히, PD 레이다와 FMCW 레이다의 신호처리 프로세서 각각을 개별적으로 구현 하면 하드웨어 면적 측면에서 비효율적이므로 단일 프로세서로 PD 레이다와 FMCW 레이다의 신호처리를 모두 가능하게 하기위해, PD 레이다와 FMCW 레이다의 신호처리에 공통으로 요구되는 FFT 프로세서와 메모리를 공유해 저복잡도로 설계 하였으며, FPGA(field programmable gate array)를 이용하여 구현 및 검증을 하였다.
본 논문에서는 PD 레이다와 FMCW 레이다를 모두 지원하여 장거리와 단거리 표적을 모두 탐지하는 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서를 제안한다. Post-processing은 각 프로세서에서 동일한 구조로 설계가 가능하며 또한, 2D 메모리도 동일한 크기로 설계가 가능하다.
본 논문에서는 단일 하드웨어에 장거리 표적 검출이 가능한 PD 레이다와 단거리 측정에 강인한 FMCW 레이다가 지원되는 무인기 탐지용 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서의 설계 및 구현 결과를 제시하였다. 제안된 레이다 신호처리 프로세서는 PD 레이다와 FMCW 레이다 방식이 거리에 따라 유동적으로 선택되어 FMCW 레이다의 높은 거리해상도로부터 단거리 표적 탐지 및 FMCW 레이다로 탐지 불가능한 장거리 표적을 PD 레이다의 동작으로 탐지가 가능하도록 설계되었다.

가설 설정

target1은 레이다로부터 200 m의 위치에서 40 m/s의 속도로 이동하는 상황을 가정하였고, target2는 170 m의 위치에서 15 m/s 속도, 그리고 target3은 80m의 위치에서 –10 m/s의 속도로 이동하는 상황을 가정하였다.

제안 방법

제안된 레이다 신호처리 프로세서의 출력값을 검증하기 위해 그림 10과 같이 FPGA 플랫폼 기반 검증 환경을 구성하였으며, 그림 11은 Cyclone-IV FPGA 디바이스의 스위치 입력에 따라, 7-Segment 로 출력되는 결과를 도시한다. 검증을 위하여 frame의 입력 test-vector를 메모리에 초기화 한 뒤, RSP stimulus controller에서 start신호와 reset 신호로부터 각 frame이 저장된 메모리를 제어하고 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서를 동작시킨다. 측정된 표적의 거리와 속도 정보에 대한 FFT index 값을 16진수 값으로 출력되도록 하였다.
CFAR (constant false alarm rate) 알고리즘은 클러터나 노이즈 신호로부터 실제 표적의 신호를 추출하기 위한 적응형 프로세스이다. 따라서, CFAR 알고리즘을 적용하여 입력 신호에 적응형 문턱값 (threshold)을 구한 뒤, 문턱값 보다 큰 경우에만 주파수 성분으로 판단함으로써 표적의 거리 성분과 최종 표적의 도플러 주파수 성분을 결정한다.
Post-processing은 각 프로세서에서 동일한 구조로 설계가 가능하며 또한, 2D 메모리도 동일한 크기로 설계가 가능하다. 이에, 제안된 레이다 신호처리 프로세서는 post processing과 2D 메모리를 하나의 모듈로 공유해서 사용하는 효율적인 하드웨어 구조로 설계하였다.
특히, SDF 파이프라인 구조는 단일 경로에서 복잡도가 가장 큰 비단순 승산을 최소화하는 특징으로 인해 널리 사용되고 있다. 이에, 제안된 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서에서 사용되는 FFT, IFFT 그리고 Doppler FFT 프로세서는 모두 동일한 SDF의 파이프라인 구조로 설계 되었으며, 그림 8은 본 논문에서 사용된 FFT 프로세서의 하드웨어 구조를 도시 한다.
본 논문에서는 단일 하드웨어에 장거리 표적 검출이 가능한 PD 레이다와 단거리 측정에 강인한 FMCW 레이다가 지원되는 무인기 탐지용 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서의 설계 및 구현 결과를 제시하였다. 제안된 레이다 신호처리 프로세서는 PD 레이다와 FMCW 레이다 방식이 거리에 따라 유동적으로 선택되어 FMCW 레이다의 높은 거리해상도로부터 단거리 표적 탐지 및 FMCW 레이다로 탐지 불가능한 장거리 표적을 PD 레이다의 동작으로 탐지가 가능하도록 설계되었다. 또한, 제안된 레이다 신호처리 프로세서는 기존의 PD 레이다 신호처리 프로세서와 FMCW 레이다 신호처리 프로세서를 합한 logic elements와 register에비해 각각 약 43%와 39% 감소함을 확인하였다.
제안된 레이다 신호처리 프로세서는 Verilog-HDL을 이용하여 RTL 설계 후, Altera Cyclone-IV FPGA 디바이스를 사용해 설계 및 구현 검증되었다. 표2는 제안된 레이다 신호처리 프로 세서의 구현결과로, 합성 결과, 19.
표4는 기존의 PD 레이다 신호처리 프로세서와 FMCW 레이다 신호처리 프로세서를 동일한 디바이스를 사용하여 설계하였을때 구현된 결과를 나타내고 있으며, 제안된 멀티모드 신호처리 프로세서는 기존의 PD 레이다 신호처리 프로세서와 FMCW 레이다 신호처리 프로세서를 합한 logic elements와 register에 비해 각각 약 43%와 39% 감소함을 확인하였다. 제안된 레이다 신호처리 프로세서의 출력값을 검증하기 위해 그림 10과 같이 FPGA 플랫폼 기반 검증 환경을 구성하였으며, 그림 11은 Cyclone-IV FPGA 디바이스의 스위치 입력에 따라, 7-Segment 로 출력되는 결과를 도시한다. 검증을 위하여 frame의 입력 test-vector를 메모리에 초기화 한 뒤, RSP stimulus controller에서 start신호와 reset 신호로부터 각 frame이 저장된 메모리를 제어하고 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서를 동작시킨다.
6 m, 최대 탐지 거리는 154 m로 사용되었다. 제안된 멀티모드 레이다 시스템은 PD 레이다와 FMCW 레이다의 최대 탐지 거리를 기준으로 동작모드가 결정이 된다. FMCW 레이다의 최대 탐지 거리인 154 m를 기준으로, 표적이 154 m 이상, 그리고 PD 레이다의 최대 탐지 거리인 600 m 이하에 위치했을 경우 PD 레이다가 동작을 하며, 표적의 위치가 154m 이내에 있을경우 FMCW 레이다가 동작하여 표적이 탐지된다.
검증을 위하여 frame의 입력 test-vector를 메모리에 초기화 한 뒤, RSP stimulus controller에서 start신호와 reset 신호로부터 각 frame이 저장된 메모리를 제어하고 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서를 동작시킨다. 측정된 표적의 거리와 속도 정보에 대한 FFT index 값을 16진수 값으로 출력되도록 하였다.
본 논문에서는 24GHz 대역에서 탐지 거리에 따라 PD 레이다와 FMCW 레이다를 유동적으로 선택 가능한 무인기 탐지용 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서 (RSP: radar signal processor)의 설계 및 구현 결과를 제시한다. 특히, PD 레이다와 FMCW 레이다의 신호처리 프로세서 각각을 개별적으로 구현 하면 하드웨어 면적 측면에서 비효율적이므로 단일 프로세서로 PD 레이다와 FMCW 레이다의 신호처리를 모두 가능하게 하기위해, PD 레이다와 FMCW 레이다의 신호처리에 공통으로 요구되는 FFT 프로세서와 메모리를 공유해 저복잡도로 설계 하였으며, FPGA(field programmable gate array)를 이용하여 구현 및 검증을 하였다. 본 논문의 구성은 다음과 같다.

이론/모형

MTI filter와 I-MTI filter는 저복잡도의 recursive 방식으로 설계하였으며, 이후 클러터와 잡음으로부터 실제 표적인지를 판별하기 위해 사용하는 CFAR 알고리즘은 다른 알고리즘에 비해 계산량이 매우 낮은 방식인 CA-CFAR (cell averaging –CFAR) 알고리즘을 사용하여 설계하였다.
하지만, 거리 해상도를 향상시키기 위해 펄스폭을 줄여 대역폭을 높일수록, 송신전력이 낮아지는 문제가 있기 때문에 이를 해결하기 위하여 펄스 압축 기법을 사용한다. 펄스 압축 기법은 펄스폭에 선형 주파수 변조된 (LFM: linear frequency modulation) 신호를 담아 송수신 후, 정합필터 (matched filter)는 송신 신호와 수신 신호 사이의 상관 연산 (correlation)이며, 이를 통해 펄스폭을 압축시켜 동일한 송신전력으로 거리 해상도를 높일 수 있다 [11]-[13].

성능/효과

target1은 레이다로부터 200 m의 위치에서 40 m/s의 속도로 이동하는 상황을 가정하였고, target2는 170 m의 위치에서 15 m/s 속도, 그리고 target3은 80m의 위치에서 –10 m/s의 속도로 이동하는 상황을 가정하였다. 거리-속도 맵으로부터 탐지된 target1과 target2는 레이다로부터 154m 이상에 위치하므로 PD 레이다에 의해 측정된 반면, 154 m 이내에 있는 target3은 FMCW 레이다에 의해 측정됨을 확인할 수 있다.
제안된 레이다 신호처리 프로세서는 PD 레이다와 FMCW 레이다 방식이 거리에 따라 유동적으로 선택되어 FMCW 레이다의 높은 거리해상도로부터 단거리 표적 탐지 및 FMCW 레이다로 탐지 불가능한 장거리 표적을 PD 레이다의 동작으로 탐지가 가능하도록 설계되었다. 또한, 제안된 레이다 신호처리 프로세서는 기존의 PD 레이다 신호처리 프로세서와 FMCW 레이다 신호처리 프로세서를 합한 logic elements와 register에비해 각각 약 43%와 39% 감소함을 확인하였다. 더불어, 제안된 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서는 무인기 탐지뿐만 아니라 다양한 환경에서 다량의 표적을 검출할 필요가 있는 자동차 분야 및 드론 충돌 회피 분야 등에도 응용 가능할 것으로 기대된다.
제안된 레이다 신호처리 프로세서는 Verilog-HDL을 이용하여 RTL 설계 후, Altera Cyclone-IV FPGA 디바이스를 사용해 설계 및 구현 검증되었다. 표2는 제안된 레이다 신호처리 프로 세서의 구현결과로, 합성 결과, 19.6K개 logic elements, 9.8K register 그리고 3 Mbyte memory로 구현되는 것을 확인하였다. 표4는 기존의 PD 레이다 신호처리 프로세서와 FMCW 레이다 신호처리 프로세서를 동일한 디바이스를 사용하여 설계하였을때 구현된 결과를 나타내고 있으며, 제안된 멀티모드 신호처리 프로세서는 기존의 PD 레이다 신호처리 프로세서와 FMCW 레이다 신호처리 프로세서를 합한 logic elements와 register에 비해 각각 약 43%와 39% 감소함을 확인하였다.
8K register 그리고 3 Mbyte memory로 구현되는 것을 확인하였다. 표4는 기존의 PD 레이다 신호처리 프로세서와 FMCW 레이다 신호처리 프로세서를 동일한 디바이스를 사용하여 설계하였을때 구현된 결과를 나타내고 있으며, 제안된 멀티모드 신호처리 프로세서는 기존의 PD 레이다 신호처리 프로세서와 FMCW 레이다 신호처리 프로세서를 합한 logic elements와 register에 비해 각각 약 43%와 39% 감소함을 확인하였다. 제안된 레이다 신호처리 프로세서의 출력값을 검증하기 위해 그림 10과 같이 FPGA 플랫폼 기반 검증 환경을 구성하였으며, 그림 11은 Cyclone-IV FPGA 디바이스의 스위치 입력에 따라, 7-Segment 로 출력되는 결과를 도시한다.

후속연구

또한, 제안된 레이다 신호처리 프로세서는 기존의 PD 레이다 신호처리 프로세서와 FMCW 레이다 신호처리 프로세서를 합한 logic elements와 register에비해 각각 약 43%와 39% 감소함을 확인하였다. 더불어, 제안된 멀티모드 레이다 신호처리 프로세서는 무인기 탐지뿐만 아니라 다양한 환경에서 다량의 표적을 검출할 필요가 있는 자동차 분야 및 드론 충돌 회피 분야 등에도 응용 가능할 것으로 기대된다.

질의응답

핵심어	질문	논문에서 추출한 답변
	레이다 시스템의 작동 방식은?	레이다 시스템은 전자기파 신호를 송신한 후 표적에 반사된 신호를 검출함으로써 표적의 거리, 속도를 측정하는 방식으로 주야 및 날씨 등의 환경에 거의 영향을 받지 않기 때문에 라이다, 카메라, 초음파, 적외선 센서 등의 센서에 비해 큰 장점을 지니고있다. 이에 최근 레이다 기술은 항공기, 선박 등의 방산분야 뿐만 아니라 드론, 자동차 및 의료 등에 응용되어 다양한 연구가 이루어지고 있다 [1],[2].
	레이다 시스템의 응용분야는?	레이다 시스템은 전자기파 신호를 송신한 후 표적에 반사된 신호를 검출함으로써 표적의 거리, 속도를 측정하는 방식으로 주야 및 날씨 등의 환경에 거의 영향을 받지 않기 때문에 라이다, 카메라, 초음파, 적외선 센서 등의 센서에 비해 큰 장점을 지니고있다. 이에 최근 레이다 기술은 항공기, 선박 등의 방산분야 뿐만 아니라 드론, 자동차 및 의료 등에 응용되어 다양한 연구가 이루어지고 있다 [1],[2].
	레이다의 전송 파형에는 어떠한 것이 있는가?	레이다의 전송 파형은 크게 PD (pulse Doppler) 레이다와 FMCW (frequency modulated continuous Wave) 레이다로 구분되며 전송 파형에 따라 시스템 동작 방식이 다르다. PD 레이다는 일정한 펄스를 송신하는 방식으로 수신된 펄스 신호로부터 표적의 정보를 산출한다.

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상세보기
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A. Orduyilmaz, G. Kara, M. Serin, et.al., "Real-time pulse compression radar waveform generation and digital matched filtering," in 2015 IEEE Radar Conference, Arlington: VA, pp. 426-431, May 2015.

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