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NTIS 바로가기한국산업융합학회 논문집 = Journal of the Korean Society of Industry Convergence, v.22 no.3, 2019년, pp.281 - 292
강정석 ((주)스맥) , 노성훈 ((주)영창로보테크) , 김두범 (경남대학교 대학원) , 배호영 (경남대학교 대학원) , 김상현 (경남대학교 대학원) , 임오득 (해군정비창) , 한성현 (경남대학교 기계공학부)
This paper proposed a new technology to control a path forging parts in limited narrow space of manufacturing process automation for smart factory. In the motion control, we adapted the obstacle avoidance technology based on ultrasonic sensors. The new motion control performance test for a mobile ro...
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핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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가로 방향력과 미끄러지는 각에 의해서 발생하는 로봇의 미끄러짐을 해결할 수 있는 방안은? | 로봇의 미끄러짐이 가로 방향력(Lateral force)과 미끄러지는 각에 의해서 발생한다고 가정하면, 퍼텐셜 필드 이동경로계획 방식에 따라 장애물을 회피하는 경우 미끄러지는 각이 상대적으로 커질 수 있다. 따라서 이러한 문제를 해결하기 위해 퍼텐셜 필드 이동경로계획에서 척력에 대한 인위적인 힘은 평탄화 될 필요가 있으며, 척력에 대한 인위적인 힘을 평탄화시키는 방식을 제안한다. 척력 퍼텐셜에 관한 식은 식 (10)과 같고 이 경우 Fig. | |
이동 로봇의 위치 및 속도 오차의 정의는? | 이동 로봇의 위치 및 속도 오차는 기준궤적과 실제궤적 사이의 차로 정의 되며, 실궤적은 엔코더에서 검출된 구륜속도를 본체속도로 변환함으로써 계산될 수 있다. | |
통신기술에서 소리의 특징과 개발현황은? | 이러한 통신 기술은 기본적으로 인간과 인간 사이의 통신의 자유도를 향상시키는 방향으로 발전되어 왔는데, 최근에는 이를 뛰어 넘어 인간과 기계 사이에 음성을 이용한 대화를 가능케 하는 기술에 대한 연구 및 개발에 큰 관심이 집중되고 있다. 한편, 소리는 인간의 가장 자연스러운 통신방법으로, 사람과 기계사이의 자연스러운 통신을 위해 소리인식에 관한 연구가 꾸준히 진행되어 왔으며 수십단어 정도의 어휘를 대상으로 불특정 화자의 음성을 인식하거나, 화자 적응을 통해 수만 단어를 인식할 수 있는 시스템들이 상용화되기 시작했다.[1] |
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