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NTIS 바로가기로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.15 no.1, 2020년, pp.70 - 76
장민경 (Mechanical Engineering, Korea University) , 조현준 (Mechanical Engineering, Korea University) , 송재복 (Mechanical Engineering, Korea University)
Multi-floor navigation of a mobile robot requires a technology that allows the robot to safely get on and off the elevator. Therefore, in this study, we propose a method of recognizing the elevator from the current position of the robot and estimating the location of the elevator locally so that the...
핵심어 | 질문 | 논문에서 추출한 답변 |
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스테레오 카메라의 좌우 영상 간의 변위지도(disparity map)를 통해 엘리베이터를 인식하는 방법의 단점은 무엇인가? | 오히려 스테레오 카메라를 사용하는 것이 영상정보 및 3차원 거리 정보를 활용할 수 있으므로 물체를 인식하고 위치를 추정하는 데 적합하다. 그러나 스테레오 카메라의 좌우 영상 간의 변위지도(disparity map)를 통해 엘리베이터를 인식하는 방법은 엘리베이터 문과 같은 반사되는 표면에서 깊이 정보가 불완전하며, 조명에 따라 성능에 차이가 발생한다는 단점이 있다. | |
로봇이 안전하게 엘리베이터를 탑승하기 위해서 요구되는 것은 무엇인가? | 그러나 주행 중 누적된 오차로 인해 로봇의 도착 위치에 오차가 존재하므로, 로봇이 엘리베이터에 탑승 시 장애물과 충돌하거나 진입 경로가 생성되지 못하는 문제를 초래하게 된다. 따라서 로봇이 안전하게 엘리베이터를 탑승하기 위해서는 엘리베이터와 로봇의 위치 관계를 정확히 추정하여야 한다. | |
레이저 센서가 엘리베이터를 인식하고 위치를 추정하는 방법에 적합하지 않은 이유는 무엇인가? | 일반적으로 레이저 센서는 높은 정확도로 주변 환경에 대한 깊이 정보를 얻을 수 있다. 그러나 엘리베이터 문과 같은 금속 표면에 대해서는 정확한 거리 정보를 얻기 어려우므로[5] 엘리베이터 환경에 적합하지 않다. 오히려 스테레오 카메라를 사용하는 것이 영상정보 및 3차원 거리 정보를 활용할 수 있으므로 물체를 인식하고 위치를 추정하는 데 적합하다. |
A. A. Abdulla, H. Liu, N. Stoll, and K. Thurow, "Multi-floor navigation method for mobile robot transportation based on StarGazer sensors in life science automation," 2015 IEEE International Instrumentation and Measurement Technology Conference, Pisa, Italy, pp. 428-433, 2015.
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