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인공근육개발을 위한 소프트 액추에이터 연구
Soft Actuator Development for Artificial Muscle 원문보기

로봇학회논문지 = The journal of Korea Robotics Society, v.16 no.1, 2021년, pp.17 - 22  

강경지 (Center for Intelligent & Interactive Robotics KIST, Seoul, Korea) ,  송가혜 (Undergraduate Student, Mechanical System Design Engineering, Seoul National University of Science and Technology)

Abstract AI-Helper 아이콘AI-Helper

Soft robot research has been actively conducted due to the advantages of soft materials that have less motion restrictions and higher energy efficiency compared to rigid robots. In particular, soft robots are being applied in more and more diverse fields, and the need for soft robots is increasing, ...

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문제 정의

  • 다방면으로 활용 가능한 기본적인 액추에이터의 형태와 조건을 찾고자 테스트를 진행하고, 액추에이터 크기, 전극의 비율, 주파수에 변화를 주어 가장 이상적인 변위를 발생시키는 액추에이터의 형태를 찾기 위한 실험을 진행하고자 한다. 본연구를 통해 쉽고 간단하게 제작할 수 있으면서도, 다방면으로 소프트 로보틱스 분야에서 활용될 수 있는 액추에이터를 개발하고자 한다.
  • 본 논문에서는 직사각형 형태의 HASEL 액추에이터 크기 변화에 따른 변위 변화량 연구를 수행하였다. 액추에이터의 가로와 세로 모두 길이 변화에 따른 반응량의 차이를 보여줬으며, 액추에이터의 크기와 상관없이 모두 입력된 파형의 주기대로 일정하게 peak에 도달하는 모습을 보였다.
  • 본연구를 통해 쉽고 간단하게 제작할 수 있으면서도, 다방면으로 소프트 로보틱스 분야에서 활용될 수 있는 액추에이터를 개발하고자 한다.
  • 이에 따라 본 논문에서는 기본적인 직사각형 형태의 HASEL 액추에이터 프로토타입을 제작하고, 형태 변형에 따른 성능을 비교하여 인공근육 형태로 응용할 수 있는 소프트 액추에이터를 제안하고자 한다.
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참고문헌 (17)

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