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산업용 로봇 원격제어를 위한 CNN기반 손 제스처 인식 방법
CNN-based Hand Gesture Recognition Method for Teleoperation Control of Industrial Robot 원문보기

대한임베디드공학회논문지 = IEMEK Journal of embedded systems and applications, v.16 no.2, 2021년, pp.65 - 72  

전세윤 (Kumoh National Institute of Technology) ,  김은수 (Kumoh National Institute of Technology) ,  박범용 (Kumoh National Institute of Technology)

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

This paper introduces a teleoperation control system of an industrial robot based on hand gestures using the convolutional neural network (CNN). The proposed system employs the gesture data obtained from an EMG sensor and considers a CNN-based deep learning method. Using the proposed CNN model, we d...

주제어

#Industrial robot   #ROS   #EMG   #Teleoperation   #CNN  

표/그림 (11)

참고문헌 (18)

  1. V. Villani, F. Pini, F. Leali, C. Secchi, "Survey on Human-robot Collaboration in Industrial Settings: Safety, Intuitive Interfaces and Applications," Mechatronics, Vol. 55, pp. 248-266, 2018. 

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  2. T.B. Sheridan, "Human-Robot Interaction," Human Factors, Vol. 58, No. 4, pp. 525-532, 2016. 

  3. M.H Kim, S.R. Jin, "Study on Direct Teaching Algorithm for Remote Center Motion of Surgical Assistant Robot using Force/Torque Sensor," Journal of Korea Robotics Society, Vol. 15, No. 4, pp. 309-315, 2020 (in Korean). 

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  5. S.S. Heo, W.H. Lee, H.C. Sim, J.H. No, "Research on Forced Feedback method and Autonomous Driving for Remote Operation of an Unmanned Exploration and Mining Robot," Institute of Control, Robotics and Systems, pp. 532-536, May 2010 (in Korean). 

  6. B. Yoon, J. Sa, K. Choi, "Humanoid Robot Teleoperation System using Head Mounted Display," Journal of the Institute of Electronics and Information Engineers, Vol. 56, No. 9, pp. 77-84, 2019 (in Korean). 

  7. B.K. Lee, J.Y. Lee, M.C. Moon, S.G. Hwang, J.K. No, C.S. Han, "A Study of HRI Control for 7-DOF Telerobotic Controller," Proceedings of KSPE 2017 Autumn Conference, pp. 858-859, 2017 (in Korean). 

  8. Moon, H. G., Han, C. S., Lee, H. D., Kim, W. S., Lee, B. K., & Han, J. S."Performance Verification of the HRI Control Algorithm of the Upper Limb Exoskeleton Robot," Proceedings of KSPE 2013 Spring Conference, pp. 59-60, May 2013 (in Korean). 

  9. S. Wang et al. "A Generative Human-robot Motion Retargeting Approach Using a Single Depth Sensor," IEEE International Conference on Robotics and Automation, July 2017. 

  10. G. Du, P. Zhang, X. Liu. "Markerless Human-manipulator Interface Using Leap Motion with Interval Kalman Filter and Improved Particle Filter," IEEE Transactions on Industrial Informatics, Vol. 12, No. 2, 2016. 

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  11. C. Yang, S. Chang, P. Liang, Z. Li, C.Y. Su, "Teleoperated Robot Writing Using EMG Signals," IEEE International Conference on Information and Automation, 2015 

  12. Li, C., Yang, C., Wan, J., Annamalai, A. S. K., Cangelosi, A. "Teleoperation control of Baxter robot using Kalman filter-based sensor fusion," An Open Access Journal, Vol. 5, No. 1, pp. 156-167, 2017. 

  13. Y.U. Jo, D.C. Oh, "Study on the EMG-based Grasp Gesture Classification Using Deep Learning and Application to Active Prosthetics," Journal of Institute of Control, Robotics and Systems, Vol. 25, No. 3, pp. 229-234, March 2019 (in Korean). 

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  14. Javier O. Pinzon Arenas, Robinson Jimenez Moreno and Ruben Dario Hernandez Beleno, "Convolutional Neural Network with a DAG Architecture for Control of a Robotic Arm by Means of Hand Gestures," Contemporary Engineering Sciences, Vol. 11, No. 12, pp. 547-557, 2018. 

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  15. Quigley, Morgan, et al. "ROS: an open-source Robot Operating System," In ICRA workshop on open source software, Vol. 3, No. 3.2, pp. 5, 2009. 

  16. https://github.com/uts-magic-lab/ros_myo 

  17. https://github.com/ros-industrial/robotiq 

  18. https://github.com/ros-industrial/ur_robot_driver 

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