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다양한 정밀도로지도의 자율주행 적용을 위한 데이터 모델 변환 방안 연구
A Study on Data Model Conversion Method for the Application of Autonomous Driving of Various Kinds of HD Map 원문보기

지적과 국토정보 = Journal of cadastre & land informatix, v.51 no.1, 2021년, pp.39 - 51  

이민희 (대전대학교 컴퓨터공학과) ,  장인성 (한국전자통신연구원 공간ICT연구실) ,  김민수 (대전대학교 컴퓨터공학과)

초록
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최근 자율주행에서 도로, 차로, 교차로, 도로 표지, 도로 시설물 등을 효과적으로 표현하기 위한 표준화된 정밀도로지도의 데이터 모델링과 더불어 실질적인 적용을 위한 관심이 크게 증가하고 있다. 현재 ISO 22726-1, ISO 14296, HERE HD Live map, NDS open lane model, OpenDRIVE, NGII HD map 등의 다양한 국제 표준 또는 산업계 표준 모델들이 활용되고 있으나, 이들 간의 모델링 방식에서 큰 차이가 존재하여 다양한 표준의 정밀도로지도를 융합하여 활용하는데 많은 어려움이 존재한다. 이에 본 연구에서는 자율주행에서 다양한 정밀도로지도 표준 모델들의 효율적인 융합 활용을 지원하기 위하여 정밀도로지도 모델 간의 변환 방안을 제안하고자 한다. 구체적으로, 국내에서 접근이 용이한 국토지리정보원 정밀도로지도 모델과 산업계에서 활발히 이용되고 있는 OpenDRIVE 모델 간의 변환 방안을 제안하고자 한다. 제안된 방안은 NGII HD map의 각 레이어와 OpenDRIVE의 객체 간 단순 변환을 수행하는 방안, OpenDRIVE에 신규 객체를 생성하는 방안, 그리고 선형 변환 및 데이터 융합을 이용하여 NGII HD map 데이터를 OpenDRIVE 객체로 변환하는 방안으로 구성된다. 끝으로 NGII HD map에서 OpenDRIVE로 변환된 결과 데이터에 대하여 Carla 시뮬레이터를 이용한 가시화를 통하여 검증을 수행하였다. 이러한 NGII HD map 모델의 변환 방안은 향후 자율주행에서 NGII HD map의 활용도를 높이는데 크게 기여할 수 있을 것으로 기대된다.

Abstract ▼ AI-Helper 아이콘AI-Helper

Recently, there has been much interest in practical use of standardized HD map that can effectively define roads, lanes, junctions, road signs, and road facilities in autonomous driving. Various kinds of de jure or de facto standards such as ISO 22726-1, ISO 14296, HERE HD Live map, NDS open lane mo...

주제어

#자율주행   #정밀도로지도   #도로 데이터 모델   #데이터 변환  

표/그림 (10)

참고문헌 (18)

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