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블루투스 무선통신과 라즈베리파이를 이용한 자율주행 알고리즘에 대한 연구
A Study on the Autonomous Driving Algorithm Using Bluetooth and Rasberry Pi 원문보기

한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, v.16 no.4, 2021년, pp.689 - 698  

김예지 (남서울대학교 전자공학과) ,  김현웅 (남서울대학교 전자공학과) ,  남혜원 (남서울대학교 전자공학과) ,  이년용 (남서울대학교 전자공학과) ,  고윤석 (남서울대학교 전자공학과)

초록
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본 논문에서는, 블루투스 무선통신 및 영상처리 기법을 이용한 차선 인식, 조향제어 및 속도제어 알고리즘을 개발하였다. 자율주행 차량이 영상처리 기법 기반으로 도로 교통 신호를 인식하는 대신에 블루투스 무선통신을 이용하여 전자 교통 신호로부터 속도 코드를 수신하여 도로 허용속도를 인식하는 방법론을 개발하였다. 그리고 캐니 알고리즘, 허프 변환을 이용하여 차선을 추적하도록 하는 PWM 제어 기반의 조향제어 알고리즘을 개발하였다. 개발된 알고리즘의 정확성을 확인하기 위해서 차량 시작품과 차량 및 주행 트랙 시작품을 개발하였다. 조향제어 및 속도제어를 위한 주제어 장치로 라즈베리 파이아두이노를 각각 적용하였으며 구현 언어로는 Python과 OpenCV를 사용하였다. 차량 시작품과 모의트랙을 이용한 차선 추적 및 운전 제어 성능 평가 실험에서 유효한 성능을 보임으로서 제안된 방법론의 실효성을 확인할 수 있었다.

Abstract AI-Helper 아이콘AI-Helper

In this paper, lane recognition, steering control and speed control algorithms were developed using Bluetooth wireless communication and image processing techniques. Instead of recognizing road traffic signals based on image processing techniques, a methodology for recognizing the permissible road s...

주제어

표/그림 (16)

참고문헌 (24)

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