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NTIS 바로가기韓國情報技術學會論文誌 = Journal of Korean institute of information technology, v.9 no.6, 2011년, pp.1 - 10
도용식 , 정용진
본 논문에서는 매끄러운 표면에 흡착되어 두 개의 바퀴에 의해 움직이는 새로운 방식의 상승 로봇을 구현하고, 청소하는 기능을 추가하여 유리창과 화이트보드에서 검증한 결과를 기술하였다. 본 로봇의 핵심기능인 흡착방법으로는 진공펌프와 진공패드를 이용하였으며 두 개의 DC모터에 의해 이동하고, 바퀴와 진공패드에서 발생되는 큰 마찰력을 줄여주기 위해 Transparency 필름을 사용하였다. 로봇의 앞쪽에는 Push button 스위치를 부착하여 창틀을 인지하도록 하였으며 MFC기반의 제어 프로그램이 탑재된 호스트 PC에서 제어할 수 있다. 특히 가속도 센서를 통해 진행방향을 보정함으로써 이동의 정확성을 향상 시켰다. 실험결과 이동속도는 7m/min 이상이었으며 도착지점의 오차범위는 0.1m 이내인 점을 확인하였다. 그리고 추가 기능 확장과 결합을 통해 다양한 기능의 로봇을 구현할 수 있음을 확인했으며 이를 통한 높은 활용도가 기대된다.
This paper shows that a climbing robot can move vertically on a smooth surface using adsorption and the wheels. The operation was verified in a window and a white board with cleaning features. Key feature of the adsorption method was the use of the vacuum pump and the pads. The climbing robot moves ...
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