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문제 정의
- 본 논문은 진공흡착방식과 바퀴형 이동방식을 이용한 벽면이동형 지능로봇의 구현에 관한 연구로서, 대형 구조물의 검사 및 위험한 시설물의 보수 작업등에 사람을 대신하여 활용하는 데 그 목적이 있다. 로봇의 무게에 따른 중력을 견딜 수 있도록 강력한 진공흡착방식을 고안하여 불규칙한 벽면재질에도 견딜 수 있도록 설계하였으며, 5kg의 물체를 탑재하여 이동이 가능하고, 벽면에서의 최대 부착력은 7kg이다.
- 그림2는 로봇의 부착을 위한 진공흡착시스템으로써 Suction Motor, Cover Plate, Impeller, Award Re-Foam, Isolation Rim, Bristle skirt로 구성된다. 전체적으로 2개의 로봇이 갖는 무게를 최소화하고 지면으로부터의 높이를 최소화하여 흡착력을 극대화하기 위한 목적으로 모든 부품과 기구부의 무게 및 기구 높이를 감소시켰으며, 특히 임펠러 및 체임버의 높이를 최소화하면서 압력 제러를 위한 전체 용량은 그대로 유지하는 노력을 하였다. 그림 2 및 그림 3에서 이전 로봇과 신규 로봇간의 외관의 변화를 비교하여 보 그림 2에서 설계된 원심력식 임펠러는 비교적 적은 양의 유체에 높은 압력을 상승시키는데 적당하다.
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