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문제 정의
- 본 논문의 목적은 차량의 내구성 테스트를 위한 무인 주행 시스템의 조향제어와 조향센서의 제작이다. 내구성 테스트는 차량의 개발 단계에서 차량의 구조 및 새시의 내구성을 테스트하기 위한 것으로 차량 개발기간의 단축을 위해서 벨지안로와 같은 혹한의 환경에서 수행되는 것이 보통인데 이는 운전자에게는 많은 고통을 주게 되어 내구성 테스트를 위한 속도와 조건의 유지에 어려움을 주고, 운전자에게는 막대한 피로감을 안겨 주고 디스크와 같은 직업병의 유발로 이어지게 된다.
- 뿐만 아니라 조향센서의 경우 이러한 특수한 도로상황으로 인해 불규칙한 노면조건과 내구성 테스트시스템이 실외에 있기때문에 일반적인 AGV와 달리 외란에 노출되어있으므로 그 선정에 어려움이 따른다. 이에 유인 운전에 의한 내구성 테스트의 문제점을 해결하고자 시스템에 적합한 센서를 제작하고, 이를 이용하여 무인 주행 시스템의 조향제어를 하고자 한다.
- 본 장에서는 차량의 내구성 테스트를 위한 무인 주행 시스템에서 요구되어지는 조향 센서를 개발하고 모델링을 하고자 한다.
- 본 논문에서는 guidepath following 기법에 의한 방법 중 wire guided 기법으로 내구성 테스트를 위한 무인주행 시스템을 구현하고자 하였다. 이는 본 논문에서 요구되어지는 시스템이 옥외용의 시스템이며 날씨 둥의 기후변화 및 시스템에 존재하는 인위적인 외란 요소 둥에 강인한 특성을 가져야하기 때문이다.
- 본 논문에서는 이와는 반대로 이 공진 주파수를 이용하고자 한다. 이는 구현하고자 하는 시스템의 주변환경에는 항상 많은 공중파 주파수, 엔진주파수, 그리고 내구성 테스트 도로 둥의 외란 요소가 작용하고 있으므로 유도선의 주파수에 영향을 미친다.
- 이는 구현하고자 하는 시스템의 주변환경에는 항상 많은 공중파 주파수, 엔진주파수, 그리고 내구성 테스트 도로 둥의 외란 요소가 작용하고 있으므로 유도선의 주파수에 영향을 미친다. 따라서 이러한 외란의 요소를 줄이기 위해 이를 센서의 공진 현상을 이용하여 공진 대역통과필터를 구현하고자 하는 것이다.
- 본 연구에서 연구자는 내구성 테스트를 위한 무인 주행 시스템의 조향 제어와 조향 제어를 위한 MPC 센서를 제작하였다. 또한 제작된 센서의 조향 센서로서의 적용가능성을 확인하고 최적의 결과를 낼 수 있는 유도 주파수와 유도 전압을 실험을 통하여 확인하였다.
- 본 논문에서는 일반의 상용차인 스타렉스를 이용하여 내구성 테스트를 수행하기 위한 조향 제어를 행하고 이를 위한 조향 센서를 제작한다. 개발되어진 센서 맟 시스템은 내구성 테스트를 위해 정해진 경로를 센서에 의해 도로 상황을 검출하고 무인으로 주행한다.
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