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문제 정의
- 본 논문에서는 캘리브레이션 대상 물체에 대한 제한을 없애고 영상 작업 중에도 필요시 마다 매우 간단하게 캘리브레이션을 할 수 있는 기법에 대해 소개하고자 한다. 제안된 방법에서 미리 주어지는 정보는 pan/tilt 각도에 대한 정보이며 현재의 기술 수준이나 가격을 고려해 볼 때 실용적인 가정이라고 여겨진다.
- 본 논문의 2 절에서는 pan/tilt 회전이 가능한 카메라의 회전시 이미지 상에서의 특징점의 괘적에 대한 모델링을 소개한다. 3 절에서는 2 절에서 소개한 모델링에 기반한 새로운 캘리브레이션 기법을 소개하며 4 절에서 제안된 방법에서의 오차의 .
- 특히 카메라는 이러한 정보 단말기에 액서사리 형태로 사용자의 필요에 따라 구입할 수 있으며 현재의 정보 통신 인프라를 이용할 수 있는 영상 정보처리 서비스에 대한 요구가 크게 증대하고 있는 실정이다. 본 연구에서 제안하는 캘리브레이션 기법은 이러한 시대적 추세에 대응하여 일반 사용자들도 손쉽게 사용할 수 있는'캘리브레이션 기법을 개발하고자 하는 의도하에 시도된 것이다.
- 본 연구에서는 카메라의 회전을 이용하여 두 장의 이미지에서 추출한 포인트 특징점을 이용하는 캘리브레이션 방법에 대해 소개하였다. 본 방법의 특징은 캘리브레이션을 위한 레퍼런스 대상체가 필요없다는 장점을 가지며 추적해야 할 특징점의 개수가 하나만 필요하다는 간편함을 가진다.
- 본 절에서는 3 절에서 소개한 캘리브레이션 방법의 성능을 살펴보기 위해 수행한 시뮬레이션 결과에 대해 소개하기로 한다. 시뮬레이션에 사용된 영상시스템파라메타는 12 mm 렌즈(Navitar 사의 DO1212), TM-6710(Pulnix) 의 제조사 데이터를 참고하여 카메라의 물리적 파라메타를 설정하였고 pan/tilt 기구의 물리적 크기는 directed perception 사의 PTU-46-70 의 데이터를 참고하였다.
- R 이。이 아닌 경우에 을 구하는 경우에 대해 살 펴보기로 하자. 이때 이미지 버퍼 중심의 오프셋은 각각 约 =10, % =10 픽 셀을 가진다고 가정 하였다.
가설 설정
- 위의 식에서 %가 충분히 큰 경우에 河七弟% 는 무시할 수 있다고 가정하였다. 4 절에서 总의 크기에 따른 캘리브레이션 결과의 정확성에 대해 설명하 기로 한다.
- 이때 카메라는 소실점을 트래킹 하고 있다고도 볼 수 있다. 이때 3차원 공간상의 점은 (0.1, 0.1, 3)m 에 위치하고 있다고 가정하였다.
- R 이。이 아닌 경우에 을 구하는 경우에 대해 살 펴보기로 하자. 이때 이미지 버퍼 중심의 오프셋은 각각 约 =10, % =10 픽 셀을 가진다고 가정 하였다. 식 (2)에 의하여 3차원 공간상의 점의 위치를 z=l 에서 20 m 까지 변화시 켰을 때 方,의 추정 값을 그림 3 에 나타내었다.
- 한다. 제안된 방법에서 미리 주어지는 정보는 pan/tilt 각도에 대한 정보이며 현재의 기술 수준이나 가격을 고려해 볼 때 실용적인 가정이라고 여겨진다.
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