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문제 정의
- 본 논문에서는 카메라의 팬/틸트 회전만을이용하여 획득한 영상으로부터 카메라 파라메타를구하는 방식을 취하며 [5]에서도 장점이언급되었듯이 카메라의 개별적인 파라메타에 대한독립적인 추정 방법을 구현하기 위한 시도로 이미지센터만을 구하는 방법을 제안한다. 본 방식은 이미지센터 이외의 다른 카메라 파라메타에 대한 정보가필요없으며 캘리브레이션 대상 물체에 대한 제한이없이 2차원 포인트(point) 특징점만을 이용하는장점을 가진다.
가설 설정
- 이 경우 픽셀 잡음에 의해 궤적의 저점 부근에서 왜곡이 발생하더라도 카메라의 LOS(Line Of Sight)와 3-D 포인트간의 각도 차이가 증가할수록 “(V)값의 변화가 두드러져 픽셀잡음에 의한 효과는 약해짐을 알 수 있다. 3-D 포인트는 (0.3, 0, 1.3)m에 위치하고 있다고 가정하였고 이것은 4절에서 소개할 실험 세팅 값을 고려한 것이다.
- 카메라 내부 변수에 해당하는 것은 (u0, v0 ), ( fx, fy )로서 본 방법에서는 카메라 픽셀의 skew 파라메타는 1로 가정하고 다루지 않도록 한다.
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