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문제 정의
- 따라서, 햅틱 장비의 말단점 위치가 변할 때마다 가상 인체 모델과의 충돌 여부를 감지해야 한다. 본 연구에서는 삼각 메쉬로 구성된 표면 모델을 사용하므로, 인체 모델을 형성하는 모든 삼각 메 쉬와 현재 햅틱 말단점과의 충돌 여부를 검사해 야 한다. 그러나, 실제 햅틱 말단점으로부터 멀 리 위치한 삼각 메쉬는 충돌할 가능성이 없으므 로 검사 대상에서 제외시킬 수 있다.
- 본 연구에서는 현실감 있는 의료 시술 시뮬레 이션을 위해서 사용자에게 촉각적인 상호작용과 시각적인 상호작용을 동시에 제공하는 프로토타 입 시스템을 구현하였다. 구현한 시스템에서는 시술 동작에 대한 실제적인 촉각 및 역감을 제 공하기 위해서 PHANToM 햅틱 인터페이스를 사용하였고, 시술 동작에 대한 가상 인체 모델의 물리적 반응을 직관적으로 가시화하기 위해서 매스-스프링 모델을 사용하였다.
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